표제지 1
연구진 3
목차 4
요약문 12
ABSTRACT 13
제1장 서론 14
1.1. 연구 배경 및 목적 14
1.2. 연구 내용 및 절차 15
제2장 국내외 자율주행 동향 분석 16
2.1. 자율주행 기술 개요 16
2.1.1. 자율주행차 개념 16
2.1.2. 자율주행 기술 레벨 16
2.1.3. 자율주행 프로세스(인지→판단→제어) 19
2.1.4. C-ITS와 자율협력주행 20
2.2. 자율주행 인프라 개념 22
2.3. 자율주행차 정책 및 상용화 동향 23
2.3.1. 정책 동향 23
2.3.2. 상용화 동향 26
2.3.3. 자율주행차 관련 기술개발 로드맵 분석 28
제3장 국내 자율주행차 도입 전망 31
3.1. 자율주행차 도입 시기 및 방식 31
3.1.1. 자율주행차 도입 목표 31
3.1.2. 자율주행차 도입 시기 32
3.1.3. 자율주행차 도입 방식 32
3.2. 국내 자율주행차 도입 비율 전망 33
3.2.1. 국내외 전문기관 전망 33
3.2.2. 고속도로 자율주행차 운행비율 예측 34
3.3. 자율주행차 도입 시기별 시사점 38
3.3.1. 자율주행차 도입 시기 구분 38
3.3.2. 자율주행차 도입 시기별 시사점 39
제4장 고속도로 물리 인프라 기반 주행여건 조사 및 분석 41
4.1. 주행여건 진단 41
4.1.1. 주행여건 조사 목적 41
4.1.2. 주행여건 조사분석 방향 구상 41
4.1.3. 조사 대상구간 선정 42
4.1.4. 조사 내용 및 조사 결과 DB구축 45
4.2. 주행여건 실측 조사 및 데이터 분석 46
4.2.1. 조사 시스템 구성 46
4.2.2. 자율주행 실측 조사 및 데이터 수집 46
4.2.3. 자율주행기능 해제(off) 주요 원인 47
4.2.4. 실측조사 전체 데이터 분석 48
4.2.5. 주행속도 대비 실측조사 데이터 분석 51
4.3. 자율주행 기능해제(Off) 요인별 영향도 분석 52
4.4. 고속도로 자율주행 여건 종합판단 기준 수립 54
4.4.1. 평균 해제횟수 산정 54
4.4.2. 위험도 산정 56
4.4.3. 자율주행 여건 종합 판단기준 도출 60
4.5. 고속도로 자율주행차 운행환경 수준 분류 61
4.5.1. 자율주행차 운행환경 수준 정의 및 분류기준 61
4.5.2. 전국 고속도로 자율주행차 운행환경 수준 분류 결과 62
제5장 고속도로 물리/디지털/논리 인프라 개선 64
5.1. 물리 인프라 개선 추진 방향 64
5.2. 디지털 인프라 개선 추진 방향 65
5.2.1. 디지털 인프라 현황 65
5.2.2. 자율협력주행을 위한 디지털 인프라 66
5.2.3. 디지털 인프라 변화 전망 67
5.2.4. 고속도로 디지털 인프라 개선 추진 방향 68
5.3. 논리 인프라 개선 추진 방향 70
5.4. 고속도로 인프라 개선 추진 로드맵 72
5.4.1. 물리 인프라 72
5.4.2. 디지털 인프라 73
5.5. 자율주행차 운행지원을 위한 고속도로 운영 방안 74
제6장 자율주행차 운행 지원을 위한 고속도로 교통관리전략 수립 76
6.1. 자율주행차 도입 시 예상 교통문제 도출 76
6.1.1. 자율주행차 도입 단계별 교통관리 측면 예상 교통문제 도출 76
6.1.2. 자율주행차 도입을 대비한 교통관리전략 도출 76
6.2. 자율주행차 운행 지원을 위한 교통운영 시나리오 도출 77
6.2.1. 자율주행차 도입 시 교통관리서비스 및 운영 시나리오 도출 77
6.2.2. 교통관리를 위한 교통운영 시나리오 효과 분석 79
6.3. 자율주행차 도입 시기별 교통관리 서비스 절차 및 요구기능 도출 81
6.3.1. 버스전용차로 공유 서비스 81
6.3.2. 자율주행전용차로 운영 서비스 82
6.3.3. 가변속도제어 서비스 82
6.3.4. 진입램프제어 서비스 83
6.3.5. 차로변경제어 서비스 84
제7장 결론 86
참고문헌 87
도서정보(INFORMATION) 89
보고서 집필 내역 91
판권기 92
뒷표지 93
표 2.1. 자율주행 기술 레벨 17
표 2.2. 자율주행차 레벨별 운전 주도권 및 특징 17
표 2.3. 자율주행차 단계별 ADAS와의 관계 18
표 2.4. 자율주행 프로세스별 주요기능 및 요소 19
표 2.5. 자율주행 인프라 분류 22
표 2.6. 자율주행 교통물류 기본계획 추진전략 23
표 2.7. 주요 IT 및 부품 제조사별 자율주행차 개발 현황 26
표 2.8. 자동차 제조사별 자율주행차 기술개발 현황 27
표 2.9. 자동차 제조사별 자율주행차 상용화 동향 28
표 2.10. 자율주행차 선제적 규제혁파 로드맵의 8대 시나리오 29
표 2.11. 자율주행차 기술개발 로드맵 29
표 2.12. 자율주행차 제도 개선 추진계획 30
표 3.1. 자동차 제조사별 자율주행차 도입목표 31
표 3.2. 정부의 자율주행차 도입 목표 32
표 3.3. 자율주행차 도입 전망 32
표 3.4. 대상시장 분류에 따른 자율주행차 도입방식 33
표 3.5. 주요 기관별 자율주행차 도입비율 전망 34
표 3.6. 정부의 국내 자율주행차 도입비율 전망 34
표 3.7. 연간 자동차 판매·누적등록대수 35
표 3.8. 자동차 판매·등록대수 전망 35
표 3.9. 연간 자동차 판매·등록대수 전망 36
표 3.10. 연간 자율주행차 도입비율 전망 36
표 3.11. 자율주행차 판매대수 전망 36
표 3.12. 자율주행차 누적등록대수 전망 37
표 3.13. 고속도로 자율주행차 운행비율 전망 37
표 3.14. 자율주행차 도입에 따른 시기 구분 사례 38
표 3.15. 자율주행차 도입 시기별 시사점 및 요구사항 40
표 4.1. 고속도로 차로수에 따른 도로연장 비율 42
표 4.2. 고속도로 종단경사에 따른 도로연장 비율 42
표 4.3. 고속도로 평면선형(곡선반경)에 따른 도로연장 비율 43
표 4.4. 고속도로 평면선형(곡선반경 1000m이하)에 따른 도로연장 비율 43
표 4.5. 조사 대상 구간 특징 44
표 4.6. 조사대상구간의 평면선형 구성 현황 44
표 4.7. 조사대상구간의 종단경사 구성 현황 45
표 4.8. 자율주행 실측 조사 수집데이터 DB구축 예시 46
표 4.9. 실측조사 취득 데이터 건수 48
표 4.10. 자율주행기능 On/Off 건수 48
표 4.11. 전체건수 대비 Off 비율(시간대) 49
표 4.12. 전체건수 대비 Off 비율(평면선형) 49
표 4.13. 전체건수 대비 Off 비율(종단경사) 50
표 4.14. 전체건수 대비 Off 비율(도로시설) 50
표 4.15. 전체건수 대비 Off 비율(주행속도) 51
표 4.16. 주행속도대비 평면선형 비율 51
표 4.17. 주행속도법주별 전체건수 대비 Off 비율(평면선형) 51
표 4.18. 주행속도대비 종단경사 비율 52
표 4.19. 주행속도법주별 전체건수 대비 Off 비율(종단경사) 52
표 4.20. 요인별 기능해제 영향 분석 결과(O 영향 있음, x 영향 없음) 53
표 4.21. 노선별 구간 분류 및 해제횟수 54
표 4.22. 노선별 구간 분류 및 해제횟수(계속) 55
표 4.23. 위험도 산정을 위한 항목 명세 58
표 4.24. 데이터 학습결과 60
표 4.25. 항목별 해제횟수 61
표 4.26. 전국 고속도로 자율주행차 운행환경 수준 분류 결과 62
표 5.1. 기존 물리 인프라의 디지털 인프라로 전환 및 전용시설 도입 64
표 5.2. 기존 디지털 인프라 65
표 5.3. 자율협력주행 디지털 인프라 66
표 5.4. 자율주행 기술레벨별 도입에 따른 자율주행환경 정의 68
표 5.5. 디지털 인프라 기준의 도로 등급제 예시 70
표 5.6. 자율주행 법·제도 측면 개선 추진 방향 71
표 5.7. 자율주행 법·제도 측면 개선 추진 방향_계속 72
표 5.8. 운행지원 구간 운영 필요시설 75
표 6.1. 자율주행차 운행지원을 위한 교통 운영시나리오 78
표 6.2. 교통운영 시나리오별 적용구간 및 교통류 현황 79
표 6.3. 자율주행차 운행비율 시나리오 80
표 6.4. 교통운영 시나리오별 분석 결과 80
표 6.5. 버스전용차로 서비스 요구기능 명세 81
표 6.6. 자율주행전용차로 서비스 요구기능 명세 82
표 6.7. 가변속도제어 서비스 요구기능 명세 83
표 6.8. 진입램프제어 서비스 요구기능 명세 84
표 6.9. 차로변경제어 서비스 요구기능 명세 85
그림 1.1. 연구수행 절차 15
그림 2.1. 자율주행차량 자체 센서 예시 19
그림 2.2. C-ITS 개념도 20
그림 2.3. C-ITS 시스템 구성 20
그림 2.4. 자율협력주행차(CAV) 개념 21
그림 3.1. 자율주행차 운행비율 예측 절차 35
그림 3.2. 고속도로 자율주행차 운행비율 전망 38
그림 3.3. 자율주행차 도입 시기 구분 39
그림 4.1. 데이터베이스 구축을 위한 조사대상 노선별 Section 구분 개념 45
그림 4.2. 자율주행차 주행여건 실측조사 시스템 및 주요 기능 46
그림 4.3. 고속도로 주행여건 데이터 수집 방법 47
그림 4.4. 10km당 자율주행기능 평균 Off 빈도 56
그림 4.5. Boosting Flow Chart 57
그림 4.6. SHAP Value 1, 2 59
그림 4.7. 자율주행차 운행환경 수준 분류(항목별 해제횟수) 62
그림 4.8. 전국 고속도로 자율주행차 운행환경 수준 분류 결과도 63
그림 5.1. 도입단계별 디지털 인프라 정부정책 67
그림 5.2. 자율주행 기술레벨별 요구 디지털 인프라 67
그림 5.3. 물리 인프라 로드맵 73
그림 5.4. 디지털 인프라 로드맵 74
그림 5.5. 자율주행 기능 해제 상황 예시(차선 훼손, 노면표시 노후화) 75
그림 6.1. 자율주행차 도입단계별 교통관리측면 예상 교통문제 76
그림 6.2. 자율주행차 도입을 대비한 교통관리전략 도출 77
그림 6.3. 버스전용차로 공유 서비스 수행 절차 81
그림 6.4. 자율주행전용차로 서비스 수행 절차 82
그림 6.5. 가변속도제어 서비스 수행 절차 83
그림 6.6. 진입램프제어 서비스 수행 절차 84
그림 6.7. 공사·사고 시 차로변경제어 서비스 논리 아키텍처 85