목차
고성능 통합 PID 위치제어기의 자유도를 이용한 이득설계 기술 / 김준석 1
Abstract 1
1. 서론 1
2. 자유도를 활용한 이득 설정 3
1. 전동기 제정수의 변동에 강인한 이득 설정 방법 4
2. 강성도를 고려한 이득설정 방법 8
3. 제어기 포화 방지 대책 10
4. 실험 결과 11
5. 결론 15
6. Reference 15