표제지
목차
ABSTRACT 9
제1장 서론 10
제1절 연구 배경 10
제2절 선행 연구 11
1. 차량을 위한 네트워크 솔루션 11
2. 차량 데이터의 처리 기법 12
3. HD Map의 자동 생성 기법 13
제3절 연구 목적 14
제2장 전체 시스템 아키텍처 17
제1절 아키텍처 구성 및 흐름도 17
1. 시스템 구성도 17
2. 시스템 흐름도 18
제2절 지도 요소 추출 기법 20
1. 데이터 수집 과정 20
2. 지도 요소 추출 과정 22
3. 지도 요소 표현 23
제3절 지도 관리 기법 25
1. Partial Map과 Map State Table 25
2. Partial Map의 Finite State Machine 26
제3장 지도 요소 작성 기법 28
제1절 오검출 데이터 제거 28
제2절 Yaw Error 보정 31
제3절 지도 요소 병합 33
제4장 구현 및 평가 38
제1절 구현 환경 38
제2절 구현 결과 및 평가 40
1. 구현 결과 40
2. 시스템 평가 및 고찰 43
제5장 결론 46
참고문헌 48
국문초록 52
표 2-1. 지도 요소의 구성 포맷 24
표 2-2. Partial Map의 Map State Table 25
표 3-1. False positive Filtering Algorithm 30
표 3-2. Yaw Error Correction 수식 32
표 3-3. 2차원 벡터를 대입하여 획득한 Yaw Error Value 32
표 3-4. Nearest Element Score 34
표 3-5. Displacement Vector 획득 수식 36
표 3-6. 지도 요소의 평행이동 값과 갱신 후의 Uncertainty Matrix 36
표 4-1. S/W 및 H/W 환경 38
표 4-2. 성능 평가 지표 43
그림 2-1. 시스템 구성도 17
그림 2-2. 시스템 흐름도 18
그림 2-3. 센서 데이터 수집 과정 20
그림 2-4. 지도 요소 추출 과정 흐름도 22
그림 2-5. Partial Map의 Finite State Machine 26
그림 3-1. Oriented Bounding Box 알고리즘 29
그림 3-2. Yaw Error Correction 31
그림 3-3. Candidate Grid 33
그림 3-4. 지도 요소 병합 과정 흐름도 34
그림 3-5. displacement vector 획득 과정 35
그림 3-6. 두 지도 요소의 병합 과정 37
그림 4-1. 데이터 수집 주행 경로 38
그림 4-2. False Positive Filtering 후의 지도 요소 40
그림 4-3. Yaw Correction 후의 지도 요소 41
그림 4-4. 지도 요소 병합 과정을 마친 후의 지도 42
그림 4-5. 이미지 데이터 (a), 지도 요소 데이터 (b)의 사이즈 그래프 44
그림 4-6. 지도 요소 추출 (a)과 지도 작성 (b)의 처리 시간 44