표제지
국문요약
Abstract
목차
제1장 서론 11
제2장 시스템 구조 및 기구학 14
2.1. 기구부 구조 14
2.2. 기구학 16
2.3. 센서부 및 인터페이스 보드 22
제3장 모델 방정식 및 제어기 26
3.1. 모델 방정식 26
3.2. 제어기 설계 29
3.2.1. PID 제어기 29
3.2.2. LQ 제어기 30
제4장 LW-RCP 및 실험 결과 32
4.1. LW-RCP 32
4.2. 실험 결과 34
제5장 결론 40
참고문헌 41
표 2.1. Arm을 기술하는 파라미터. 17
표 4.2. LW-RCP01과 LW-RCP02의 입/출력 비교. 37
그림 2.1. Revolute joint를 사용한 Stewart platform 개념도. 14
그림 2.2. Motor 부 구조. 15
그림 2.3. (a) 3차원 설계 SW로 설계한 Stewart platform 구조, (b) Arm의 구조. 15
그림 2.4. (a) Base평면에 정사영 한 joints, (b) γi=γ일 때 arm 개념도(i=1, 2, 3).[이미지참조] 18
그림 2.5. 터치패널 다이어그램 (a) x, y축, (b) 터치가 있을 때 z축, (c) 터치가 없을 때 z축. 23
그림 2.6. 인터페이스 보드. 24
그림 2.7. 데이터 처리 개념도. 25
그림 3.8. Ball and plate 시스템 개념도. 26
그림 4.9. LW-RCP02 장치. 33
그림 4.10. LW-RCP의 동작 방식. 33
그림 4.11. LW-RCP02에서 지원하는 입/출력 library block. 35
그림 4.12. Ball and plate 시스템의 전체 블록선도. 36
그림 4.13. 'Servo motor 1'의 블록선도. 36
그림 4.14. Ball and plate 제어시스템에 대한 Youtube 영상. 37
그림 4.15. Simulink 블록을 활용하여 설계한 (a) PID 제어기, (b) LQ 제어기. 39
그림 4.16. Regulation, balancing 제어 문제에 대한 실험 결과 그래프. 39
그림 4.17. Tracking 제어 문제에 대한 실험 결과 그래프. 39