학부 학생들이 실제 제어 시스템을 설계하고 구현하는 것은 제어 이론적 지식 외에 하드웨어, 임베디드 시스템, 프로그래밍 등과 같이 다양한 지식을 필요로 하기 때문에 매우 어렵다. 이 논문에서는 3 자유도 Stewart platform 기반의 기구부와 연구실에서 개발한 LW-RCP(Light-Weight Rapid Control Prototyping), 그리고 Simulink를 이용한 ball and plate 시스템의 구조를 제안하고 학부 학생들이 되먹임 제어의 개념을 상위 수준의 사고를 기반으로 손쉽게 경험해 볼 수 있는 환경을 제안한다. 제안된 제어 시스템은 다음과 같은 특징을 갖는다. 첫째, 3 자유도 Stewart platform을 구동부로 채택한다. 이를 통해 병렬로봇의 기구학을 학습해 볼 수 있고 pitch, roll motion 이외에도 vertical motion을 제공함으로써 ball and plate 시스템의 문제를 추후 3 자유도로 확장해 볼 수 있도록 한다. 둘째, 터치패널 센서를 이용하여 공의 위치를 실시간으로 측정한다. 셋째, LW-RCP를 이용하여 임베디드 시스템이나 프로그래밍에 친숙하지 않은 사용자에게 실제 제어 시스템 설계에 쉽게 접근할 수 있는 환경을 제공한다. 마지막으로, PID와 LQ 제어기를 LW-RCP 블록 라이브러리를 이용하여 구현하고 실험해봄으로써 제안된 제어시스템 환경이 상위 수준의 사고를 기반으로 제어기 설계 문제 자체에만 집중 할 수 있도록 도움을 주는 것을 예시한다. 제안된 ball and plate 시스템이 학생들에게 다양한 제어 이론을 실제로 적용하고 이를 통해 해당 제어 이론이 갖는 의미를 실험을 통해 학습하고 검증하는 경험을 제공하는데 효과적으로 사용될 것이라 기대한다.