표제지
국문요약
Abstract
목차
제1장 서론 14
1.1. 연구의 배경 및 목적 14
1.2. 연구의 범위 및 방법 16
1) PHC 파일 두부정리 작업 및 자동화 장비 관련 이론적 고찰 16
2) PHC 파일 두부정리 로봇의 실용화 모델 개발 현황 고찰 16
3) PHC 파일 두부정리 로봇의 종합성능분석 모델 개발 16
4) PHC 파일 두부정리 로봇의 현장 실증시험을 통한 종합성능분석 및 검증 17
제2장 이론적 고찰 19
2.1. 재래식 PHC 파일 두부정리 작업 프로세스 및 문제점 19
2.2. 두부정리 자동화 장비의 국내외 기술개발 동향 22
2.3. PHC 파일 두부정리 로봇의 실용화 모델 26
1) 기개발된 PHC 파일 두부정리 로봇의 프로토타입 문제점 26
2) PHC 파일 두부정리 로봇의 실용화 모델 개발 28
3) PHC 파일 두부정리 로봇의 실용화 모델 실험실 실험 32
2.4. 소결 35
제3장 PHC 파일 두부정리 로봇의 종합성능분석 모델 개발 및 현장 실증시험 36
3.1. PHC 파일 두부정리 로봇의 작업성능 평가지표 36
3.2. PHC 파일 두부정리 로봇의 종합성능분석 모델 38
1) PHC 파일 두부정리 로봇의 작업 생산성 평가방법론 40
2) PHC 파일 두부정리 로봇의 경제성 평가방법론 40
3) PHC 파일 두부정리 로봇의 작업 편의성 평가방법론 41
4) PHC 파일 두부정리 로봇의 품질 균일성 평가방법론 41
5) PHC 파일 두부정리 로봇의 작업 안정성 평가방법론 41
3.3. PHC 파일 두부정리 로봇의 현장 실증시험 조건 및 프로세스 43
1) 현장 실증시험 조건 43
2) 현장 실증시험 프로세스 46
3.4. PHC 파일 두부정리 로봇의 현장 실증시험 48
1) 굴착기 설치 및 구동 실험 48
2) 현장 실증시험 50
제4장 PHC 파일 두부정리 로봇의 종합성능분석 결과 53
4.1. PHC 파일 두부정리 로봇의 작업 생산성 53
4.2. PHC 파일 두부정리 로봇의 경제성 57
1) 연간작업가능일수 및 연간작업물량 57
2) 재래식 공법 및 자동화 공법의 작업투입비용 59
3) PHC 파일 두부정리 로봇의 제작 및 운용·유지·보수 비용 61
4) 할인율 62
5) 자동화 공법의 현금 흐름도 및 현가액 분석 64
6) 자동화 공법의 편익/비용 비율 분석 66
7) 재래식 공법 및 자동화 공법의 단위비용 분석 66
8) 자동화 공법의 수익률 분석 67
9) 자동화 공법의 손익분기점 분석 68
10) 민감도 분석 69
4.3. PHC 파일 두부정리 로봇의 작업 편의성·품질 균일성·작업 안전성 74
1) PHC 파일 두부정리 로봇의 작업 편의성 74
2) PHC 파일 두부정리 로봇의 품질 균일성 76
3) PHC 파일 두부정리 로봇의 작업 안전성 78
4.4. PHC 파일 두부정리 로봇의 종합성능 검증 80
제5장 결론 83
참고문헌 86
표 2.1. 두부정리 자동화 장비의 국내외 기술개발 사례 22
표 3.1. PHC 파일 두부정리 로봇의 작업성능 평가지표(정성적) 37
표 3.2. PHC 파일 두부정리 로봇의 현장 실증시험 현장(A 社) 44
표 3.3. PHC 파일 두부정리 로봇의 현장 실증시험 현장(B 社) 45
표 3.4. 회전형 레이저 레벨기 제원 47
표 3.5. 구동 실험에 활용된 굴착기 제원 49
표 4.1. PHC 파일 두부정리 로봇의 현장 실증시험 작업시간(A 社 현장) 54
표 4.2. PHC 파일 두부정리 로봇의 현장 실증시험 작업시간(B 社 현장) 54
표 4.3. PHC 파일 두부정리 로봇의 현장 실증시험 작업시간 데이터 분석 55
표 4.4. 자동화 공법의 공정생산성 및 일일작업물량 56
표 4.5. 연간작업가능일수 및 연간작업물량 58
표 4.6. PHC 파일 두부정리 로봇의 연간작업일수 58
표 4.7. 재래식 공법 및 자동화 공법의 일일작업투입비용 60
표 4.8. 재래식 공법 및 자동화 공법의 연간작업투입비용 및 연간 발생편익 61
표 4.9. PHC 파일 두부정리 로봇의 제작(구입) 비용 62
표 4.10. PHC 파일 두부정리 로봇의 운용 및 유지·보수 비용 62
표 4.11. 한국은행 기준금리 추이 63
표 4.12. 자동화 공법의 현가액 분석 65
표 4.13. 자동화 공법의 편익/비용 비율 분석 66
표 4.14. 재래식 공법 및 자동화 공법의 단위비용 분석 67
표 4.15. 자동화 공법의 수익률 분석 68
표 4.16. 자동화 공법의 손익분기점 분석 69
표 4.17. PHC 파일 두부정리 로봇의 제작(구입) 비용 변화에 따른 민감도 분석 결과 70
표 4.18. PHC 파일 두부정리 로봇의 운용 및 유지·보수 비용 변화에 따른 민감도 분석 결과 71
표 4.19. 할인율 변화에 따른 민감도 분석 결과 72
표 4.20. 자동화 공법의 일일작업량 변화에 따른 민감도 분석 결과 73
표 4.21. PHC 파일 두부정리 로봇의 종합성능 검증 80
그림 1.1. 연구의 방법 및 절차 18
그림 2.1. 재래식 PHC 파일 두부정리 작업 프로세스 20
그림 2.2. 재래식 PHC 파일 두부정리 작업의 문제점 21
그림 2.3. PHC 파일 두부정리 로봇의 프로토타입 26
그림 2.4. 프로토타입의 센싱부 문제점 27
그림 2.5. 프로토타입의 절단부 문제점 27
그림 2.6. 프로토타입의 핸들링부 문제점 28
그림 2.7. 실용화 모델의 센싱부 29
그림 2.8. 실용화 모델의 핸들링부 30
그림 2.9. 실용화 모델 절단부의 유압시스템 31
그림 2.10. 휠 쏘 커버 및 절단부 외부커버 31
그림 2.11. PHC 파일 두부정리 로봇의 실용화 모델 및 LCD 터치패널 32
그림 2.12. 실험실 테스트 베드 구축 32
그림 2.13. 실용화 모델의 센싱부 실험 33
그림 2.14. 실용화 모델의 핸들링부 실험 34
그림 2.15. 실용화 모델의 절단부 실험 34
그림 3.1. PHC 파일 두부정리 로봇의 종합성능분석 모델 39
그림 3.2. PHC 파일 두부정리 로봇의 현장 실증시험 현장(A 社) 44
그림 3.3. PHC 파일 두부정리 로봇의 현장 실증시험 현장(B 社) 45
그림 3.4. PHC 파일 두부정리 로봇의 현장 실증시험 프로세스 46
그림 3.5. 절단위치를 고려한 회전형 레이저 레벨기 설치 47
그림 3.6. PHC 파일 두부정리 로봇의 굴착기 구동 실험 48
그림 3.7. LCD 터치패널을 통한 로봇 조작 및 작업상태 모니터링 49
그림 3.8. PHC 파일 두부정리 로봇의 현장 실증시험(A 社) 51
그림 3.9. PHC 파일 두부정리 로봇의 현장 실증시험(B 社) 52
그림 4.1. PHC 파일 두부정리 로봇의 현장 실증시험 작업시간 박스플롯 55
그림 4.2. 자동화 공법의 현금 흐름도(cash flow diagram) 64
그림 4.3. 캐빈 내 굴착기 운전원 작업 시점 75
그림 4.4. PHC 파일 두부정리 로봇의 작업 편의성 75
그림 4.5. PHC 파일 두부정리 로봇의 품질 균일성(절단위치) 77
그림 4.6. PHC 파일 두부정리 로봇의 품질 균일성(절단면 수평 기울기) 77
그림 4.7. PHC 파일 두부정리 로봇의 품질 균일성(절단면 품질) 78
그림 4.8. PHC 파일 두부정리 로봇의 작업 안전성 79