표제지
국문요약
Abstract
목차
제1장 서론 12
1.1. 연구 배경 및 필요성 12
1.2. 연구 목적 및 내용 14
제2장 이론적 배경 15
2.1. 2단 도립진자 수학적 모델링 15
2.1.1. 동적 방정식 16
2.2. RCP 시스템 19
2.2.1. LW-RCP 20
제3장 천이 제어 설계 25
3.1. 2단 도립진자의 구조 설계 25
3.2. 2단 도립진자의 균형점 27
3.3. 2단 도립진자의 천이과정 28
3.4. 균형점의 선형 상태 방정식 29
3.5. 천이 제어 32
3.6. 천이 제어기 설계 39
제4장 실험 결과 42
4.1. 2-자유도 제어 실험 결과 42
4.2. 천이 제어 실험 결과 44
제5장 결론 47
참고문헌 48
표 2.1. LW-RCP의 버전별 입/출력 비교. 23
표 3.2. 연구에 사용된 2단 도립진자의 parameter. 25
표 4.3. 연구에 사용된 2단 도립진자의 천이 시간. 44
그림 2.1. 2단 도립진자 기구적 개념도. 15
그림 2.2. LW-RCP02 실물 장치. 21
그림 2.3. Simulink환경에서 LW-RCP02가 제공하는 입/출력 블록. 22
그림 2.4. LW-RCP 동작 방식. 24
그림 3.5. 2단 도립진자의 기구적 구조. 26
그림 3.6. 2단 도립진자의 네 가지 균형점. 27
그림 3.7. 2-자유도 제어 구조. 32
그림 3.8. EP0에서 EP3로 천이하는 swing-up 앞먹임 천이 궤적. 35
그림 3.9. EP0에서 EP3로 천이하는 앞먹임 천이 궤적의 시변 LQ 이득. 38
그림 3.10. LW-RCP02 장치과 BLDC driver 실물 결선 모습. 40
그림 3.11. 2단 도립진자 시스템의 Simulink 블록선도. 41
그림 3.12. LW-RCP02의 내부 블록선도. 41
그림 4.13. EP0에서 EP3로 앞먹임 천이 실험 결과 : 앞먹임 천이 궤적(실선), 개루프 궤적(파선) 폐루프 궤적(일점 쇄선). 43
그림 4.14. 2단 도립진자의 12가지 천이 순서도. 45
그림 4.15. 2단 도립진자의 12가지 연속 천이 실험 결과 : 앞먹임 천이 궤적(실선), 폐루프 궤적(일점 쇄선). 46