최근 자율주행 기술의 빠른 발전으로 인해 오늘날에 이르러서는 국내에서 다양한 플랫폼과 지역에서 자율주행 셔틀 서비스의 실증이 이루어지고 있다. 하지만 현재의 자율주행 셔틀 서비스는 주행 중 저속 운행과 예민한 가·감속으로 인해 승객들이 느끼기에 불편함을 느끼는 경우가 있다. 이처럼 현재 운행되는 자율주행 셔틀 서비스는 승객의 편안함을 지향하기보다는 기술의 실증에 초점이 맞춰져 있고 이처럼 승객의 승차감을 지향하는 연구는 아직 미비하여 해결해야 할 과제로 남아있다. 이 문제를 개선하기 위해 본 연구에서는 자율주행 실차 플랫폼을 제작하여 실제 도심로에서 자율주행 시 승객이 편안함과 안정감을 느끼는 지에 대한 검증을 목표로 한다. 차량은 주행 중 도로의 현재 상황에 따라 대응하기 위해 다양한 움직임이 발생한다. 이러한 움직임이 과도한 종·횡방향의 가속도를 발생시킨다면 승객에게 불안감을 형성할 수 있다. 따라서 승차감을 위해 가속도를 제한하는 방법을 고려한다. 주행 경로 정보를 활용하여 횡방향 가속도를 제한하는 목표 속도를 계획하고 차량 가·감속 시 종방향 가속도를 제한하는 제어 기법을 이용하여 승차감 개선을 해결하고자 한다. 또한 정상적인 차로 유지를 위해 기존 기하학적 횡방향 제어 기법들을 기반으로 복합 횡방향 제어 기법을 제안하였다. 본 연구의 유효성 검증을 위해 한국교통안전공단의 주행시험장과 인천 연수구 송도동 센트럴파크 인근 실제 일반도로에서 현대 아이오닉 5 로 실험을 수행하였다. 실험 평가는 객관적 평가와 주관적 평가로 나누어 수행하였다. 운전자보조시스템(ADAS) 기술의 성능 요구사항에 관한 ISO 국제 표준을 기반으로 객관적인 승차감의 품질을 평가하였고, 자동차 전공자를 대상으로 한 설문을 통해 주관적인 평가를 수행하였다. 객관적 평가와 주관적 평가 모두에서 승차감의 개선이 일관되게 나타났으며, 이러한 일관된 결과를 통해 본 연구의 승차감 개선 방안이 효과적임을 확인하였다. 이 연구의 결과는 승객이 자율주행 셔틀 서비스를 이용함에 있어 안정감과 편안함을 느낄 것으로 기대되며 자율주행 서비스의 상용화와 사회적 수용성 향상에 중요한 기여를 할 것으로 예상된다.