표제지
국문 초록
목차
1. 서론 9
2. 관련 연구 12
2.1. 개요 12
2.2. Gazebo 12
2.3. Player/Stage 14
3. 배경 연구 17
3.1. 서비스 로봇을 위한 지능형 프레임워크 17
4. 연구 내용 19
4.1. 단순화된 환경 물체 모델 20
4.2. 명세 기반의 가상 행위 모듈 구현 방법 23
5. 실험 32
5.1. 실험개요 32
5.2. 실험 결과 33
5.2.1. 환경 구성 비용 비교 33
5.2.2. 행위 모듈 개발 비용 비교 38
6. 결론 및 향후 연구 방향 45
참고문헌 46
Abstract 47
표 1. gazebo 환경 물체 모델 스키마의 일부 13
표 2. Stage 환경 물체 모델 스키마의 일부 15
표 3. 단순화된 환경 물체 모델 스키마 21
표 4. 택배 배송, 물류 로봇의 인식, 행위 기능 24
표 5. 시뮬레이터 내에 사전 정의된 행위 함수 24
표 6. 시뮬레이터 내에 사전 정의된 인식 함수 25
표 7. 가상 행위 모듈 명세 스키마 26
표 8. 행위 프로토콜 명세 스키마 27
표 9. BehaviorProtocol 예시 29
표 10. 리프트 로봇 모델 명세 일부 34
표 11. 화물 모델 명세 일부 35
표 12. 선반 모델 명세 일부 35
표 13. 리프트 로봇 모델 명세 36
표 14. 선반 모델 명세 36
표 15. 화물 모델 명세 37
표 16. 환경 물체 서술에 필요한 라인수 37
표 17. 주행 알고리즘 일부 39
표 18. 통신 인터페이스 일부 39
표 19. packet 메시지 형식의 가상 행위 모듈 명세 일부 40
표 20. JSON 메시지 형식의 가상 행위 모듈 명세 일부 41
표 21. 주행 모듈 명세 일부 42
표 22. 적재 모듈 명세 일부 42
그림 1. 로봇 지능 프레임워크 아키텍처 17
그림 2. 지능형 시스템과 행위 모듈의 통신 절차 25
그림 3. 제안하는 시뮬레이터 구조 30
그림 4. gazebo를 사용한 스마트 팩토리 환경 33
그림 5. Unity 기반의 시뮬레이터를 사용한 스마트 팩토리 환경 33
그림 6. 행위 모듈 구현 시 필요한 코드량 비교 42
그림 7. 가상 주행 모듈 생성 로그 43
그림 8. 가상 주행, 적재 모듈의 생성 로그 43
그림 9. 서비스 수행 로그 일부 44