지능형 서비스 로봇은 변화하는 환경 내에서 인식, 추론, 판단 등의 기능을 활용하여 사용자가 요구하는 기능을 로봇의 행위를 통해 제공할 수 있어야 한다.
기존에는 지능형 서비스 로봇의 서비스를 검증하기 위하여 로봇 시뮬레이터를 활용하였고 이러한 시뮬레이터는 다양한 환경 구성, 서비스를 수행하는 과정에서 문제 발생 시 해당 환경을 쉽게 재현할 수 있다는 장점이 있다.
이러한 로봇 시뮬레이터를 활용하여 서비스 수행을 검증하기 위해서는 가상 환경의 구성 및 가상 로봇을 제어할 수 있는 행위 모듈의 구현이 필요하다.
그러나 이러한 시뮬레이터를 활용하여 가상 환경을 구성하고, 행위 모듈을 구현하는 것은 다음과 같은 문제가 있었다.
첫 번째는 가상 환경 구성 시 서비스 수행 검증에는 불필요한 많은 물리적인 속성의 설정이 필요하고 이로 인해 불필요한 개발 비용이 필요하다는 점이고, 두 번째는 행위 모듈의 구현이 복잡하여 과도한 개발 비용이 필요하며, 행위 기능의 확장이 어렵다는 점이다.
본 논문에서는 이러한 문제를 해결하기 위하여 환경 물체 모델의 단순화 방법을 제안하여 가상 환경 구성 비용을 절감하고, 명세 기반의 가상행위 모듈 구현방법을 제안하여 서비스 수행 검증에 필요한 행위 모듈의 개발 비용을 절감하고 확장성을 제공하고자 한다. 또한, 이러한 방법을 적용한 시뮬레이터를 개발하여 이를 통해 지능형 서비스 로봇의 서비스 수행 검증을 효율적으로 진행할 수 있을 것으로 기대된다.