기존 로봇 팔은 고정된 위치에서 지정된 물체에 대해서만 작업하여 활용처가 제한되었었다. 이를 개선하기 위해 이동 로봇에 로봇 팔을 장착 시키고, 다양한 크기의 물체에 대해서도 작업할 수 있도록 테스트를 진행하였다. 하지만 로봇 팔로 물체 집어 올릴 때, 물체의 무게 중심 등을 고려하여 물체를 집지 못해 물건을 놓치는 경우가 발생하였고 문제를 해결하기 위한 연구가 진행되었다. 연구는 이미지상 물체의 꼭짓점 좌표를 획득한다면, Depth 카메라로 사각형 물체에 대한 실제 길이 및 체적 추론 시스템을 설계해보고 검증해보는 것으로 진행되었다.
설계 시스템의 체적 추론 정확도는 오차범위 ±15%로, 추후 시스템을 보완한다면 로봇 팔에만 적용하는 것이 아닌 스마트 공장 등 다양한 분야의 시스템에 활용할 수 있을 것이라 기대된다.