표제지
초록
목차
제1장 서론 7
제1절 연구의 배경 7
제2절 연구의 내용 9
제2장 배경 지식 11
제1절 이론적 배경 11
제1항 FMCW 레이더 11
제2항 RANSAC 12
제2절 선행 연구 조사 13
제1항 칩 레이더 오도메트리 13
제2항 중력 기반 4-Dof 최적화 14
제3장 Double RANSAC 및 중력 기반 Orientation 15
제1절 XY 평면 RANSAC 15
제2절 XZ 평면 RANSAC 16
제3절 중력 기반 Initial Orientation 18
제4장 4-Dof 최적화 레이더 Factor 20
제1절 레이더 속도 Factor 20
제2절 Residual Errors and Jacobians 22
제5장 실험 결과 및 분석 23
제1절 RPM SPOT 센서 시스템 23
제2절 실험 환경 25
제3절 실험 결과 및 분석 28
제6장 결론 32
제1절 연구 내용 요약 32
제2절 향후 연구 계획 32
참고 문헌 33
Abstract 35
[표 5-1] z axis error of each algorithm about each experiment. 28
[표 5-2] z axis error of each algorithm about each experiment in percent (z error per travel distance) 28
[그림 1] Representative Range sensors for SLAM. First sensor is a spinning LiDAR from Velodyne. Second sensor is an imaging radar... 7
[그림 2] Pipeline of full system. Green boxes refer double RANSAC algorithm, blue boxes refer gravity based initial orientation estimation,... 9
[그림 3] Shape of FMCW Signal (Sawtooth). Red line is the frequency of the transmitted signal and Blue line is the frequency of the received signal. 11
[그림 4] Example of RANSAC. Result of Line fitting is much robust on RANSAC compared with the Least square fitting on noisy points... 12
[그림 5] Due to the known gravity vector, roll and pitch angles are observed absolutely. 14
[그림 6] Left Picture: Green arrow v denotes the velocity vector of the static object about the sensor(which is the negative of the ego-... 15
[그림 7] Result after Double RANSAC. Left picture includes the side view of full points from the chip Radar sensor. Right picture includes... 17
[그림 8] Upper picture: Result of gravity vector estimation based on the static IMU data. Tilted orientation about x axis and y axis (Roll and... 19
[그림 9] Overview of RPM SPOT Sensor System 23
[그림 10] Bird-Eye View and Front View of RPM SPOT Sensor System 24
[그림 11] Cite of first experiment. Corridor of 12th floor of 301 SNU. Left picture is the picture of the corridor and Right picture is the Bird-...[이미지참조] 25
[그림 12] Cite of second experiment. Corridor of 12th floor 301 SNU. Left two pictures includes the environment from two corners of the...[이미지참조] 26
[그림 13] Cite of third experiment. 1st and 2nd floor of 301 SNU including the center stair. Upper two pictures depict the 1st floor and...[이미지참조] 27
[그림 14] First experiment at 12th floor. Robot go straight about 38 meters.[이미지참조] 28
[그림 15] Second experiment at 12th floor. Robot follows the rectangle shape with edge length of 35m and 15m.[이미지참조] 29
[그림 16] Third experiment at 1st ~2nd floor. Robot go straight about 15m, go up stairs about 6 meters, and follows square shape with total...[이미지참조] 29