자율주택정비사업은 주거 젠트리피케이션을 완화하고 노후·저층 주거지의 주거환경정비를 통한 공공임대주택 공급 등 주거복지 강화를 위한 수단으로 활용되고 있다. 자율주택정비사업은 규모가 가장 작은 정비사업으로 사업기간이 짧고 공공의 지원 및 건축규제완화 특례 적용으로 신속하게 주거지 정비 효과를 체감할 수 있을 것으로 기대되었다. 하지만, 소규모주택정비법이 시행된 지 5년이 지났음에도 자율주택정비사업의 성과에 관한 연구는 상대적으로 제한적이다. 본 연구는 사업이 완료된 자율주택정비사업을 대상으로 사업지 개발 특성과 공공지원(HUG융자, LH매입약정) 및 건축규제완화 특례(주차장 설치기준 완화, 용적률 완화)가 공공임대주택 공급량에 미치는 영향을 다중회귀분석을 통해 살펴보고, 자율주택정비사업의 개선을 위한 시사점을 도출하는 것을 목적으로 한다. 분석결과, 사업기간과 사업면적, 초기 사업비 융자는 공공임대주택 공급량에 유의한 음(-)의 영향을 주는 것으로 나타났으며, 총사업비와 토지주 시행, 건축협정형, LH매입약정, 주차장 설치 기준 완화는 공공임대주택 공급량에 유의한 양(+)의 영향을 주는 것으로 나타났다. 연구결과는 소규모주택정비 관리계획을 수립할 때 자율주택정비사업에 대한 추진계획 및 공공임대주택 공급계획에 직접적인 근거자료로 활용하여 정비사업의 효과를 제고할 수 있으며, 자율주택정비사업 활성화를 위한 공공의 역할 확대와 사업성 개선을 위한 실증적인 근거자료로 활용될 수 있다.