표제지
국문 초록
목차
1. 서론 9
2. 관련 연구 13
2.1. 개요 13
2.2. 지능형 서비스 로봇을 위한 모델 기반 클라우드 서비스 인터페이스 13
2.3. CRAM Process Module 15
3. 배경 연구 17
3.1. 서비스 로봇을 위한 지능형 프레임워크 17
3.2. 무인기 자율임무를 위한 지능형 SW 프레임워크 18
3.3. 로봇 미들웨어-지능형 프레임워크 연동을 위한 모델 기반 인터페이스 19
4. 연구 내용 21
4.1. 메시지 모델 확장 22
4.2. 메시지 버퍼 기반 주기적 및 비동기적 데이터 교환 방법 24
5. 실험 28
5.1. 실험개요 28
5.2. 실험 환경 29
5.3. 실험 결과 31
6. 결론 및 향후 연구 방향 36
참고문헌 37
Abstract 38
표 1. 기존 메시지 모델 명세 22
표 2. GlMsgStructure 예시 23
표 3. Variable 예시 23
표 4. 주기성 메시지 서술을 위한 추가 프로퍼티 23
표 5. 지식정보 명령 메시지 예시 목록 24
표 6. 무인기 명령 메시지 형식 예시 24
표 7. 무인기 상태 메시지 형식 예시 30
표 8. 무인기 상태 메시지 모델 예시 32
표 9. 정찰 임무 중 무인기 명령 메시지 송신 결과 33
표 10. 정찰 임무 중 무인기 상태 메시지 수신 결과 34
표 11. 정찰 임무 중 무인기 상태 메시지 수신 결과 (데이터 중복성 대처 방법 미적용) 34
표 12. 메시지 스루풋 비교 35
그림 1. 지능형 프레임워크와 무인기 모듈의 메시지 교환 과정 예시 10
그림 2. 클라우드 서비스 프로파일 14
그림 3. 클라우드 프로퍼티 모델 14
그림 4. CRAM 아키텍처 15
그림 5. Navigation을 위한 Process Module 예시 15
그림 6. 서비스 로봇을 위한 지능형 프레임워크 아키텍처 17
그림 7. 무인기용 지능형 프레임워크 아키텍처 개요도 19
그림 8. 로봇 미들웨어-지능형 프레임워크 인터페이스 20
그림 9. 명령 송신 과정의 메시지 버퍼 동작 예시 25
그림 10. 상태 수신 과정의 메시지 버퍼 동작 예시 27
그림 11. 지능형 프레임워크와 시험용 무인기의 통신 중계 구성 29
그림 12. 정찰 임무 시나리오의 Sequence Diagram 30