본 연구에서는 원단과 같은 초유연 물체용 소프트 센서와 그리퍼를 개발하였다. 소프트 그리퍼는 내부 캐비티, 캐비티 벽, 그리핑 핑거, 그리핑 막으로 구성되어 있다. 내부 캐비티에 압력 강하를 가할시 그리핑 핑거가 오므라지면서 원단을 집는 그리핑 방식을 사용한다. 소프트 그리퍼의 원단 그리핑 성능 평가하기 위해서, 다양한 원단 상대로 소프트 그리퍼의 그리핑 힘과 낱장 그리핑 성공률을 시험 평가했다. 그리고 원단 두께 측정을 통해서 그리핑된 원단 개수 판별 가능한 소프트 원단 센서를 개발하고 다양한 원단 상대로 소프트 센서의 원단 낱장 판별 성능 시험 평가 및 분석했다. 그리고 소프트 그리퍼와 소프트 센서 성능 최적화하였다.