표제지
목차
요약 9
I. 서론 11
II. 본론 13
2.1. 정찰 감시 임무 13
2.1.1. 정찰 및 감시의 개념 13
2.1.2. 정찰 감시 장비의 발전추세 15
2.2. 드론의 발전과정 및 활용 분야 17
2.2.1. 드론의 개념 17
2.2.2. 드론의 발전과정 19
2.2.3. 드론의 임무 29
2.2.4. 드론의 발전 추세 31
2.2.5. 군사용으로 드론의 활용 분야 35
2.3. 소부대급 정찰 감시체계 50
2.3.1. 소부대급 정찰 감시장비체계의 필요성 50
2.3.2. 드론 운용 시 제한 요인 52
2.3.3. 소부대급 정찰 감시체계 구축 방안 58
III. 오픈 소스 플랫폼 연구 61
3.1. 오픈 소스 플랫폼의 정의 64
3.2. 오픈 소스 플랫폼의 종류 68
3.3. 드론 관련 오픈 소스 소프트웨어 연구 69
3.3.1. Ardupilot 69
3.3.2. Dronecode 70
3.3.3. PX4 Autopilot 71
3.3.4. MultiWii 73
3.3.5. Cleanflight와 Betaflight 75
3.3.6. 기타 오픈 소스 드론 소프트웨어 76
3.4. 드론 관련 오픈 소스 하드웨어 Pixhawk FC 연구 77
3.4.1. Pixhawk의 FC 보드 사양 78
3.4.2. Pixhawk의 FC 보드 오픈 소스 펌웨어 79
IV. 실험 및 결과 81
4.1. 프로그램 및 하드웨어 개발 81
4.2. 실험 내용 90
4.3. 실험 결과 93
V. 연구결과 분석 및 향후 과제 98
VI. 별첨 : 드론 소스 자료 101
6.1. 드론 상태 확인 101
6.2. 자율 비행경로 지정 106
6.3. 자율 비행 109
6.4. GPS 정보 삽입 112
6.5. 비행경로 저장 및 자율 주행 114
참고문헌 118
Abstract 120
〈표 1〉 선진국과 국내의 드론 발전 추세 34
〈표 2〉 드론 관련 대응 절차 37
〈표 3〉 드론 임무 41
〈표 4〉 2021년도 국방예산 정부 제출안 52
〈표 5〉 드론 사양 81
〈표 6〉 열화상 카메라 성능표 84
〈그림-1〉 농약 살포에 사용되는 드론 18
〈그림-2〉 Perley's Arieal Bomber 19
〈그림-3〉 Sperry Aerial Torpedo 20
〈그림-4〉 V-1 비행폭탄 21
〈그림-5〉 DC-130에 장착된 Firebee 23
〈그림-6〉 파이오니어 25
〈그림-7〉 Predator 26
〈그림-8〉 RQ-4 28
〈그림-9〉 정찰용 150g 급 드론 31
〈그림-10〉 중국의 윙릉, 샹릉 32
〈그림-11〉 중국의 신형 드론, 스텔스 무인기 비행 33
〈그림-12〉 사단급 무인기인 KUS-9 34
〈그림-13〉 2021년도 국방예산 53
〈그림-14〉 2021년도 국방예산 전력운영비 증가율 54
〈그림-15〉 2021년도 국방예산 방위력 개선비 55
〈그림-16〉 군 병력 감축계획 56
〈그림-17〉 군 병력구조 정예화 계획 57
〈그림-18〉 장애인 인공 팔 제공 62
〈그림-19〉 평창 동계 올림픽 드론 63
〈그림-20〉 TinyOS 2.0 아키텍처 68
〈그림-21〉 APM Mission Planner 70
〈그림-22〉 수직 이착륙형 기체(VTOL) 71
〈그림-23〉 PX4 Autopilot 설정 프로그램 72
〈그림-24〉 PX4 Autopilot의 드론 비행 형태 시뮬레이션 73
〈그림-25〉 Sketch를 활용한 MultiWii 개발 74
〈그림-26〉 MultiWii의 calibration 75
〈그림-27〉 Pixhawk의 FC 보드 77
〈그림-28〉 QGroundControl의 Waypoint 80
〈그림-29〉 드론 제작 82
〈그림-30〉 실내 3D 스캐닝 83
〈그림-31〉 숲 3D 스캐닝 84
〈그림-32〉 열화상 카메라의 해상도 측정 85
〈그림-33〉 열화상 카메라의 성능 측정 86
〈그림-34〉 betaflight 87
〈그림-35〉 스마트폰을 활용한 드론 설정 프로그램 87
〈그림-36〉 프로그램의 순서도 88
〈그림-37〉 위도와 경도 표시 단위 91
〈그림-38〉 다양한 시점으로 탐색 가능 92
〈그림-39〉 사용자 선택에 따른 경로 탐색 93
〈그림-40〉 우회를 선택한 장소 94
〈그림-41〉 전투를 선택한 장소 95
〈그림-42〉 은폐, 엄폐를 택한 장소 96