표제지
국문 초록
목차
제1장 서론 14
제1절 연구 배경 14
1. 연구 배경 14
제2절 선행연구 고찰 15
1. 선행연구 분석 15
2. 선행연구와의 차별성 17
제2장 연구목적 18
제1절 연구목적 18
1. 연구목적 18
제3장 연구자료 19
제1절 대상지 선정 19
1. 연구 대상 지역 19
제2절 타겟 설치 21
1. 사용된 타겟 21
2. 스캐너 타겟 설치 계획 22
제3절 GPS 측량 24
1. 측량 장비 24
2. 관측 데이터 25
제4절 지상라이다 측량 28
1. 측량 장비 28
2. 데이터 취득 방법 29
3. 정합된 데이터 31
4. 타겟에서 좌표 취득 방법(공통) 31
5. 지상라이다 취득 타겟점 좌표 33
제5절 백팩형 레이저 스캐너 측량 34
1. 측량 장비 34
2. 데이터 취득 방법 35
3. 데이터 처리 방법 36
4. 정합된 데이터 40
5. 백팩형 레이저 스캐너 취득 타겟점 좌표 41
제6절 핸드형 레이저 스캐너 측량 43
1. 측량 장비 43
2. 데이터 취득 방법 43
3. 정합된 데이터 45
4. 핸드형 레이저 스캐너 취득 타겟점 좌표 46
제7절 3D 모델 데이터 생성 48
1. 3D 모델 데이터 생성 48
2. 3D 모델 데이터 생성과정 48
제4장 연구방법 50
제1절 연구 흐름도 50
제5장 연구결과 51
제1절 장비 취득속도 및 정합처리 속도 비교 51
제2절 지상라이다와 백팩형 레이저 스캐너 타겟점 비교 52
제3절 지상라이다와 핸드형 레이저 스캐너 타겟점 비교 60
제4절 지상라이다 모델링 비교 68
제5절 백팩형 레이저 스캐너 모델링 비교 83
제6절 핸드형 레이저 스캐너 모델링 95
제6장 결론 108
참고문헌 110
ABSTRACT 111
표 3.1. GNSS 장비의 사양 24
표 3.2. 첫 번째 지상기준점 데이터 25
표 3.3. 두 번째 지상기준점 데이터 26
표 3.4. 세 번째 지상기준점 데이터 27
표 3.5. 지상라이다 사양 28
표 3.6. 취득된 스캐너 타겟점 33
표 3.7. 백팩형 레이저 스캐너 사양 34
표 3.8. 취득된 벡팩형 레이저 스캐너 타겟점 41
표 3.9. 핸드형 레이저 스캐너 사양 43
표 3.10. 취득된 핸드형 레이저 스캐너 타겟점 46
표 5.1. 장비별 취득속도 및 정합처리 속도 비교 51
표 5.2. 지상라이다와 백팩형 레이저 스캐너의 비교 52
표 5.3. 지상라이다와 백팩형 레이저 스캐너의 비교결과 53
표 5.4. 지상라이다와 백팩형 레이저 스캐너의 좌측벽면 비교 54
표 5.5. 지상라이다와 백팩형 레이저 스캐너의 좌측벽면 비교결과 55
표 5.6. 지상라이다와 백팩형 레이저 스캐너의 우측벽면 비교결과 56
표 5.7. 지상라이다와 백팩형 레이저 스캐너의 우측벽면 비교결과 57
표 5.8. 지상라이다와 백팩형 레이저 스캐너의 센터벽면 비교 58
표 5.9. 지상라이다와 백팩형 레이저 스캐너의 센터벽면 비교결과 59
표 5.10. 지상라이다와 핸드형 레이저 스캐너 비교 60
표 5.11. 지상라이다와 핸드형 레이저 스캐너 비교결과 61
표 5.12. 지상라이다와 핸드형 레이저 스캐너 좌측벽면 비교 62
표 5.13. 지상라이다와 핸드형 레이저 스캐너 좌측벽면 비교결과 63
표 5.14. 지상라이다와 핸드형 레이저 스캐너 우측벽면 비교 64
표 5.15. 지상라이다와 핸드형 레이저 스캐너 우측벽면 비교결과 65
표 5.16. 지상라이다와 핸드형 레이저 스캐너 센터벽면 비교 66
표 5.17. 지상라이다와 핸드형 레이저 스캐너 센터벽면 비교결과 67
표 6.1. 지상라이다와 백팩형 레이저 스캐너의 비교결과[내용없음] 10
표 6.2. 지상라이다와 핸드형 레이저 스캐너의 비교결과[내용없음] 10
표 6.3. 지상라이다와 백팩형 레이저 스캐너의 좌측벽면 비교결과[내용없음] 10
표 6.4. 지상라이다와 핸드형 레이저 스캐너의 좌측벽면 비교결과[내용없음] 10
표 6.5. 지상라이다와 백팩형 레이저 스캐너의 우측벽면 비교결과[내용없음] 10
표 6.6. 지상라이다와 핸드형 레이저 스캐너의 우측벽면 비교결과[내용없음] 10
표 6.7. 지상라이다와 백팩형 레이저 스캐너의 센터벽면 비교결과[내용없음] 10
표 6.8. 지상라이다와 핸드형 레이저 스캐너의 센터벽면 비교결과[내용없음] 10
그림 3.1. 실제 연구대상건물 및 지역 19
그림 3.2. 디지털 데이터로 변환된 연구대상건물 및 지역 20
그림 3.3. 라이카社에서 제공되는 레이저 스캐너 타겟 21
그림 3.4. 옥상에 설치된 타겟 22
그림 3.5. 계단 내부 설치타겟(a,b,c) 및 전체 타겟 현황(d) 23
그림 3.6. 라이카社 GNSS(GS18T장비) 24
그림 3.7. 첫 번째 지상기준점 25
그림 3.8. 두 번째 지상기준점 26
그림 3.9. 세 번째 지상기준점 27
그림 3.10. 라이카社 RTC360 28
그림 3.11. 옥상 지상기준점에 지상라이다 설치 29
그림 3.12. 지상라이다 정합 과정 30
그림 3.13. 지상라이다 정합된 데이터 31
그림 3.14. Black&White 스캐너 타겟 31
그림 3.15. Cyclone SW의 Fit to cloud 기능 32
그림 3.16. 생성된 Vertex 32
그림 3.17. 라이카社 페가수스 백팩 34
그림 3.18. 실시간 데이터 취득 모습 35
그림 3.19. (좌) SLAM 기능 수행 전 (우) SLAM 기능 수행 후 36
그림 3.20. Mulipath Loop closure 설명 37
그림 3.21. SLAM의 작동 모습 38
그림 3.22. Pegasus Manager Auto-P 38
그림 3.23. Pegasus Manager Trajectory Adjustment 39
그림 3.24. 정합된 백팩형 레이저 스캐너 데이터 40
그림 3.25. 백팩형 레이저 스캐너 내/외부 40
그림 3.26. 10번 타겟 위치 취득 불가 현상... 42
그림 3.27. 핸드형 레이저 스캐너 자동정합 44
그림 3.28. 핸드형 스캐너 정합 데이터 내/외부 45
그림 3.29. 17번 타겟 위치 취득 불가 현상... 47
그림 3.30. 3D Point cloud Unify 과정 48
그림 3.31. 3D 모델링 데이터 취득 49
그림 4.1. 연구 흐름도 50
그림 5.1. 좌측벽면 모델링 데이터 분석(1층) 68
그림 5.2. 좌측벽면 모델링 데이터 분석(2층) 69
그림 5.3. 좌측벽면 모델링 데이터 분석(3,4층) 70
그림 5.4. 좌측벽면 모델링 데이터 분석(5층) 71
그림 5.5. 우측벽면 모델링 데이터 분석(1층) 72
그림 5.6. 우측벽면 모델링 데이터 분석(2층) 73
그림 5.7. 우측벽면 모델링 데이터 분석(3층) 74
그림 5.8. 우측벽면 모델링 데이터 분석(4층) 75
그림 5.9. 우측벽면 모델링 데이터 분석(5층) 76
그림 5.10. 우측벽면 모델링 데이터 분석(5층-옥상) 77
그림 5.11. 센터벽면 모델링 데이터 분석(1층) 78
그림 5.12. 센터벽면 모델링 데이터 분석(2층) 79
그림 5.13. 센터벽면 모델링 데이터 분석(3층) 80
그림 5.14. 센터벽면 모델링 데이터 분석(4층) 81
그림 5.15. 센터벽면 모델링 데이터 분석(5층) 82
그림 5.16. 좌측벽면 모델링 데이터 분석(1층) 83
그림 5.17. 좌측벽면 모델링 데이터 분석(2층) 84
그림 5.18. 좌측벽면 모델링 데이터 분석(3층, 4층) 85
그림 5.19. 좌측벽면 모델링 데이터 분석(4층, 5층) 86
그림 5.20. 우측벽면 모델링 데이터 분석(1,2,3,4층) 87
그림 5.21. 우측벽면 모델링 데이터 분석(4층-5층) 88
그림 5.22. 우측벽면 모델링 데이터 분석(5층) 89
그림 5.23. 센터벽면 모델링 데이터 분석(1층) 90
그림 5.24. 센터벽면 모델링 데이터 분석(2층) 91
그림 5.25. 센터벽면 모델링 데이터 분석(3층) 92
그림 5.26. 센터벽면 모델링 데이터 분석(4층) 93
그림 5.27. 센터벽면 모델링 데이터 분석(5층) 94
그림 5.28. 좌측벽면 모델링 데이터 분석(1,2층) 95
그림 5.29. 좌측벽면 모델링 데이터 분석(3,4층) 96
그림 5.30. 좌측벽면 모델링 데이터 분석(5층) 97
그림 5.31. 우측벽면 모델링 데이터 분석(1층) 98
그림 5.32. 우측벽면 모델링 데이터 분석(2층) 99
그림 5.33. 우측벽면 모델링 데이터 분석(3층) 100
그림 5.34. 우측벽면 모델링 데이터 분석(4층) 101
그림 5.35. 우측벽면 모델링 데이터 분석(5층) 102
그림 5.36. 센터벽면 모델링 데이터 분석(1층) 103
그림 5.37. 센터벽면 모델링 데이터 분석(2층) 104
그림 5.38. 센터벽면 모델링 데이터 분석(3층) 105
그림 5.39. 센터벽면 모델링 데이터 분석(4층) 106
그림 5.40. 센터벽면 모델링 데이터 분석(5층) 107