동종의 무인기의 경우 무인기가 수행할 수 있는 임무가 동일하기 때문에 임무 할당에 어려움이 없다. 하지만 서로 다른 종류의 무인기의 경우 서로 할 수 있는 임무가 다르고, 무인기의 대수와 임무가 많아질수록 경우의 수가 급격하게 많아진다. 따라서 모든 경우의 수를 살펴보지 않고, 빠르게 최적의 할당을 찾아주는 방법이 요구된다.
기존의 연구들은 단일/다수 무인기를 이용하여 단일/다수의 임무에 대하여 분할적으로 연구되고 있으며, 다수 이종 무인기과 다수의 임무를 복합적으로 고려한 연구는 진행 단계에 있다. 따라서 본 논문에서는 다수 임무를 위한 다수 이종 무인기의 임무 할당 알고리즘을 제안한다. 제안하는 변형된 탐욕 알고리즘은 연산 시간이 빠르고 구현이 간단한 탐욕 알고리즘을 기반으로 설계했다. 또한 무인기의 배터리와 임무 장비를 고려하여 알고리즘을 설계하여 다수 이종 무인기의 실시간 임무 할당에 활용할 수 있다.
변형된 탐욕 알고리즘은 비록 전역적 최적해를 계산할 수 있다는 보장을 할 수는 없지만, 전역적 최적해를 얻을 수 있는 혼합 정수 선형 계획법보다 연산 시간상에 우위를 가지며, 복잡한 수식 모델링을 할 필요가 없다.
본 논문에서는 변형된 탐욕 알고리즘과 혼합 정수 선형 계획법을 다수 이종 무인기와 다수의 임무 할당 시나리오에 적용하여 비교한다. 또한 무인기와 임무의 수를 늘려가며 성능을 분석하여 알고리즘의 실시간성을 확인하였다.