표제지
목차
I. 서론 7
II. 로봇 용접 10
2.1. 로봇 용접장치의 구성 10
2.2. 6 자유도를 갖는 관절 형 로봇의 매니퓰레이터 11
2.3. 로봇 용접장치의 티칭 15
III. 가스금속 아크용접의 특성 17
3.1. 용접금속 이행형태 17
(1) 단락이송 17
(2) 구형이송 18
(3) 분사이송 18
(4) 펄스 형 분사 아크용접 19
3.2. 극성 19
(1) 직류 역극성 19
(2) 직류 정극성 20
(3) 미그 용접 아크의 자기 제어 20
3.3. 보호가스 21
(1) 아르곤과 헬륨 21
(2) 아르곤과 헬륨의 혼합 기체 21
(3) 혼합가스 22
(4) 이산화탄소 22
VI. 로봇 용접의 특성분석 24
4.1. 용접변수가 성능에 미치는 영향 24
4.2. 용접특성 분석 28
V. 결론 33
참고문헌 34
Abstract 36
그림 2.1. 용접 로봇의 구성 10
그림 2.2. J1 축의 기준 위치 11
그림 2.3. J4 축의 기준 위치 12
그림 2.4. J2, J3 및 J5 축의 기준 위치 12
그림 2.5. J6 축의 기준 위치 13
그림 2.6. 6 자유도를 갖는 관절 형 로봇 13
그림 2.7. 6 자유도를 갖는 관절 형 로봇의 관성 좌표계 14
그림 2.8. 기록점의 각 단계(A1~A8) 15
그림 3.1. 가스 메탈 아크용접 23
그림 4.1. 가스량에 따른 용접 비드폭 26
그림 4.2. 아크 전류에 따른 용접 비드폭 26
그림 4.3. 용접속도에 따른 용접 비드폭 27
그림 4.4. 용접전압에 따른 용접 비드폭 27
그림 4.5. 용접전류에 대한 용적의 크기 28
그림 4.6. 이송속도: 250 mm/min, 용접전류 : 180A,... 29
그림 4.7. 이송속도: 250 mm/min, 용접전류 : 220A,... 30
그림 4.8. 이송속도: 250mm/min, 용접전류 : 230A,... 30
그림 4.9. 6 자유도 관절 형 로봇의 용접작업 장면 31
그림 4.10. POST-COMP 용접장면 31
그림 4.11. POST-COMP의 외부 용접상태 32
그림 4.12. POST-COMP의 용접부 횡단면 용접상태 32