표제지
목차
요약문 10
Abstract 12
제1장 서론 14
1.1. 연구 배경 14
1.2. 연구 개발 동향 14
1.3. 연구 목표 16
제2장 자기 주행 로봇 설계 17
2.1. 로터 중심공 검사 환경 17
2.2. 기본 설계 및 자기 주행 원리 18
2.3. 자기주행 로봇 설계 20
2.3.1. 전체 구성 20
2.3.2. 주행 구동 모듈 21
2.3.3. 회전 모듈 24
2.3.4. 카메라 모듈 24
2.3.5. 초음파 모듈 및 성능시험 목업 설계 25
2.3.6. 제어시스템 설계 27
제3장 압착력 분석 및 시뮬레이션 28
3.1. 압착력 분석 28
3.2. 시뮬레이션 정적 해석 29
제4장 제작 및 성능시험 34
4.1. 축 방향 위치 오차 측정 35
4.2. 원주방향 위치 오차 측정 37
4.3. 초음파 신호 위치 오차 39
제5장 결론 43
참고 문헌 44
Table 1. 공기압 vs 축방향 이동거리 36
Table 2. 원주방향 회전시 위치 오차 38
Table 3. 평저공의 위치 오차, 깊이 오차 39
Fig. 1. 무한궤도 방식의 매니플레이터 16
Fig. 2. 플랜지 면 설치형 17
Fig. 3. 자기 주행 원리 20
Fig. 4. 자기 주행 로봇 주요 설계 21
Fig. 5. 주행 모터와 회전 모터 21
Fig. 6. 구동 모듈 22
Fig. 7. 발의 배치 22
Fig. 8. 모터 및 감속기, 엔코더 23
Fig. 9. 회전 모듈 24
Fig. 10. 카메라 모듈 25
Fig. 11. 초음파 압전효과 25
Fig. 12. 초음파 모듈 26
Fig. 13. 성능시험용 목업 27
Fig. 14. PLC 및 외장 모터 컨트롤러 블록다이어그램 27
Fig. 15. 3점 지지 초기 상태 28
Fig. 16. 무게중심이 중심에 있을 경우 29
Fig. 17. 경계조건- 집중하중 30
Fig. 18. 자중에 의한 변형(좌), 발에 각각 24.5 N 하중 부여 시 변형(우) 31
Fig. 19. 파이프(몸체)-피스톤 구조 32
Fig. 20. 피스톤에 12.25 N (0.24 MPa) 하중 32
Fig. 21. 피스톤에 24.5 N (0.48 MPa) 하중 33
Fig. 22. 피스톤 및 방사방향 가이드 33
Fig. 23. 자기주행 로봇 제작 34
Fig. 24. 제어기 거리 입력 35
Fig. 25. 축 방향 위치 오차 측정 36
Fig. 26. 공기압 vs 축 방향 위치 오차 37
Fig. 27. 원주방향 위치 오차 38
Fig. 28. 초음파 신호 취득 39
Fig. 29. 초음파 신호 위치 및 깊이 오차 40
Fig. 30. 카메라 모듈, 영상 40
Fig. 31. 카메라 영상 출력 및 로봇 구동 프로그램 41
Fig. 32. 발전소 현장 초음파신호 취득 41
Fig. 33. 중심공 육안검사(좌 : 호닝 전, 우 : 호닝 후) 42
Fig. 34. 초음파 신호 취득 영상 42