표제지
요약문
Abstract
목차
제1장 서론 13
1.1. 연구 배경 및 필요성 13
1.2. 연구 목적 및 범위 19
1.3. 주요 연구 내용 23
제2장 차체 부품 간격 측정장치 24
2.1. 실험 장치 개요 24
2.2. 측정 장치 구성 26
2.2.1. 영상 측정 장치 26
2.2.2. 측정 장치 이송용 로봇 스테이지 37
2.3. 제어 장치 구성 42
2.3.1. 화상 전처리 알고리즘 42
2.3.2. 차체 부품 형상 표현 알고리즘 47
2.3.3. 부품 간격 측정 알고리즘 53
2.3.4. 도어 장착 보정 알고리즘 55
2.3.5. 측정 제어기 62
제3장 측정 실험 65
3.1. 실험 개요 65
3.2. 차체 부품 간격 측정 실험 67
3.3. 차체 부품 보정 실험 72
3.3.1. 차체 도어 부품 보정 실험 개요 72
3.3.2. 차체 도어 부품 이송 및 고정 장치 73
3.3.3. 도어 부품 간격 측정 및 위치 보정 실험 75
제4장 결론 80
참고문헌 81
Table 2-1. CCD Camera Specification 29
Table 2-2. Laser Specification 32
Table 2-3. LED 패턴 광원 Lens 별 패턴 크기 분류 34
Table 2-4. Robot 선정 데이터 41
Table 3-1. 단차 실험 값(68.9) 69
Table 3-2. 단차 실험 값(71.5) 71
Table 3-3. 간격측정 및 위치 보정 결과 78
Fig. 1-1. 자동차 조립검사를 위한 지그 16
Fig. 1-2. 자동차 생산라인의 머신비전 16
Fig. 1-3. 자동차 도어 부품 측정 위치 예시 17
Fig. 1-4. 자동차 차체 조립 불량 사례 17
Fig. 1-5. 국외 머신비전 자동차 검사 적용사례 18
Fig. 1-6. 자동차 생산 전체 공정 머신비전 적용 21
Fig. 1-7. 로봇형 암 비젼 시스템 구성(예) 22
Fig. 2-1. 차체 도어 부품 기초실험 장치 25
Fig. 2-2. 자동차 조립검사 시스템 구성 28
Fig. 2-3. 레이저 분석 실험 장치 30
Fig. 2-4. 레이저 파장별 조사 이미지 31
Fig. 2-5. 자동차 조립검사 시스템 구성 33
Fig. 2-6. LED 패턴 필름 35
Fig. 2-7. Lens 크기별 LED 패턴 크기 비교(거리300mm) 36
Fig. 2-8. 로봇 스테이지 구성 39
Fig. 2-9. Robot 스테이지 속도 프로파일 40
Fig. 2-10. 가우시안 블러 알고리즘 45
Fig. 2-11. 가우시안 블러 필터 적용 이미지 46
Fig. 2-12. RANSAC 알고리즘 51
Fig. 2-13. RANSAC 특이 치 값 추출 방법[원문불량;p.40] 52
Fig. 2-14. 간격 추출 알고리즘 54
Fig. 2-15. 차체 도어 부품 높이 측정 위치 57
Fig. 2-16. 차체 도어 부품 높이 산출 계산 58
Fig. 2-17. 차체 도어 회전 각도 계산 59
Fig. 2-18. RANSAC 특이 치 값 추출 방법 60
Fig. 2-19. 자동차 조립검사 프로세스 61
Fig. 2-20. 제어기 구성 63
Fig. 2-21. 제어 프로그램 구성 64
Fig. 3-1. 자동차 조립검사 시스템 구성 66
Fig. 3-2. 단차 실험 영상 68
Fig. 3-3. 단차 실험 검사 결과 68
Fig. 3-4. 단차 반복 정밀도 실험 70
Fig. 3-5. 자동차 조립용 행거 시스템 구성 74
Fig. 3-6. 도어 부품 간격 측정 및 보정 측정 위치 76
Fig. 3-7. 보정 시뮬레이션 프로그램 77