표제지
목차
약어표 9
국문초록 10
제1장 서론 11
1.1. 연구의 배경 11
1.2. 연구 목적 및 범위 13
제2장 선박 충돌회피 시스템 15
2.1. 선박충돌회피 시스템 현황 15
2.2. 자율운항선박 소개 18
제3장 충돌회피 알고리즘 20
3.1. 충돌 위험도 20
3.1.1. Radar를 이용한 충돌 위험 판별법 21
3.1.2. VTS 운용시스템에 의한 충돌 위험 판별법 22
3.1.3. 위기허용 기준 23
3.2. 충돌회피 알고리즘 24
3.2.1. CORLEG에 따른 충돌회피 알고리즘 24
3.2.2. 다중 선박 충돌 회피 알고리즘 25
3.3. 충돌회피 알고리즘의 문제점 28
제4장 항법에 기초한 장애물 회피 알고리즘 30
4.1. 해상혼잡상황 분석 30
4.2. 항법에 기초한 장애물회피 알고리즘 31
제5장 성능평가 36
5.1. 실험 환경 구성 36
5.2. 실험 결과 40
5.2.1. 고정물표에 대한 실험 결과 40
5.2.2. 이동선박에 대한 실험 결과 46
5.2.3. 혼잡상황에 대한 실험 결과 52
제6장 결론 59
참고문헌 60
ABSTRACT 62
〈표 3.1〉 AIS 수신 선박 현황('15.4월 현재) 29
〈표 4.1〉 장애물 회피 최소 CPA설정 값 33
〈표 4.2〉 TCPA(5분 미만)에 따른 조타각(0~35°) 지시 값 33
〈표 4.3〉 TCPA(10분 미만)에 따른 조타각(0~35°) 지시 값 34
〈표 4.4〉 TCPA(10분 이상)에 따른 조타각(0~35°) 지시 값 34
〈표 5.1〉 고정물표에 대한 회피안내 실험 결과 45
〈표 5.2〉 이동선박에 대한 회피안내 실험 결과 51
〈표 5.3〉 혼잡상황에 대한 회피안내 실험 결과 57
〈그림 1.1〉 사고종류별 해양사고 원인현황 12
〈그림 1.2〉 선교환경의 현재와 미래 13
〈그림 2.1〉 선박충돌 예방 경고시스템 개념도 15
〈그림 2.2〉 현대중공업 충돌 회피 지원시스템 16
〈그림 2.3〉 3차원 GPS 플로터의 이용화면 이미지 17
〈그림 2.4〉 롤스로이스 자율운항 무인선박 시스템 18
〈그림 3.1〉 AIS를 이용한 선박 충돌 위험도 추정 20
〈그림 3.2〉 Concept of CPA and TCPA 21
〈그림 3.3〉 VTS5060 System for VTS Officer(Busan VTS) 22
〈그림 3.4〉 항해등의 시인범위 25
〈그림 3.5〉 가변공간 탐색법을 이용한 다중선박의 충돌회피 알고리즘 Flowchart 26
〈그림 3.6〉 AIS 운영 체계 28
〈그림 4.1〉 해상 상황분석 30
〈그림 4.2〉 제안 알고리즘의 순서도 31
〈그림 4.3〉 제안 알고리즘의 슈도 코드 32
〈그림 4.4〉 Relative Vector를 이용한 CPA 계산 35
〈그림 5.1〉 Simulator 화면구성 36
〈그림 5.2〉 Simulator 동작 전체 화면 37
〈그림 5.3〉 Simulator 설정 탭 화면 38
〈그림 5.4〉 Simulator 조작 탭 화면 39
〈그림 5.5〉 고정물표에 대한 회피안내 초기화면 40
〈그림 5.6〉 고정물표-본선속도 3knot 알고리즘 미적용 실험화면 41
〈그림 5.7〉 고정물표-본선속도 3knot 알고리즘 적용 실험화면 41
〈그림 5.8〉 고정물표-본선속도 7knot 알고리즘 미적용 실험화면 42
〈그림 5.9〉 고정물표-본선속도 7knot 알고리즘 적용 실험화면 42
〈그림 5.10〉 고정물표-본선속도 12knot 알고리즘 미적용 실험화면 43
〈그림 5.11〉 고정물표-본선속도 12knot 알고리즘 적용 실험화면 43
〈그림 5.12〉 고정물표-본선속도 15knot 알고리즘 미적용 실험화면 44
〈그림 5.13〉 고정물표-본선속도 15knot 알고리즘 적용 실험화면 44
〈그림 5.14〉 이동선박에 대한 회피안내 초기화면 46
〈그림 5.15〉 이동선박-본선속도 3knot 알고리즘 미적용 실험화면 47
〈그림 5.16〉 이동선박-본선속도 3knot 알고리즘 적용 실험화면 47
〈그림 5.17〉 이동선박-본선속도 7knot 알고리즘 미적용 실험화면 48
〈그림 5.18〉 이동선박-본선속도 7knot 알고리즘 적용 실험화면 48
〈그림 5.19〉 이동선박-본선속도 12knot 알고리즘 미적용 실험화면 49
〈그림 5.20〉 이동선박-본선속도 12knot 알고리즘 적용 실험화면 49
〈그림 5.21〉 이동선박-본선속도 15knot 알고리즘 미적용 실험화면 50
〈그림 5.22〉 이동선박-본선속도 15knot 알고리즘 적용 실험화면 50
〈그림 5.23〉 혼잡상황에 대한 회피안내 초기화면 52
〈그림 5.24〉 혼잡상황-본선속도 3knot 알고리즘 미적용 실험화면 53
〈그림 5.25〉 혼잡상황-본선속도 3knot 알고리즘 적용 실험화면 53
〈그림 5.26〉 혼잡상황-본선속도 7knot 알고리즘 미적용 실험화면 54
〈그림 5.27〉 혼잡상황-본선속도 7knot 알고리즘 적용 실험화면 54
〈그림 5.28〉 혼잡상황-본선속도 12knot 알고리즘 미적용 실험화면 55
〈그림 5.29〉 혼잡상황-본선속도 12knot 알고리즘 적용 실험화면 55
〈그림 5.30〉 혼잡상황-본선속도 15knot 알고리즘 미적용 실험화면 56
〈그림 5.31〉 혼잡상황-본선속도 15knot 알고리즘 적용 실험화면 56