표제지
목차
제1장 서론 10
제1절 무인자동차의 연구배경 10
제2절 무인자동차 12
1. 무인자동차의 개념 12
2. 무인자동차의 종류 13
3. 무인자동차의 장단점 13
제3절 무인자동차의 연구동향 14
제4절 궤적추적 기술의 연구동향 17
제5절 논문의 목적 17
제2장 무인자동차의 모델링 18
제1절 무인자동차의 구조 18
1. 항법 시스템 19
2. 차선인식 22
3. 충돌회피 22
4. 무인자동차의 배터리 관리 시스템 23
제2절 무인자동차의 기준 좌표계 23
제3절 동역학적 오차분석 및 오차계산 26
제4절 궤적추적 시스템의 모델링 27
제3장 궤적추적 제어기의 설계 30
제1절 CMAC에 의한 합동 퍼지제어 30
1. CMAC의 구성 및 동작 원리 31
2. 퍼지제어 35
3. CMAC 신경회로망 기반 퍼지 제어기 36
4. 무인자동차의 퍼지제어 38
제2절 비선형 타이어 모델링 42
제3절 타이어의 선형화 47
제4장 궤적 시스템의 안전도 49
제1절 운동학적 제어기 49
제2절 목표함수의 설계 50
제3절 제한조건의 설계 50
제5장 실험 및 결과 분석 53
제6장 결론 64
참고문헌 66
Abstract(내용없음) 5
표 1-1. GPS의 파라미터 20
그림 1-1. 실제주행 무인자동차 13
그림 1-2. 경주대회 우승 차량 보스 15
그림 1-3. Google사의 무인자동차 15
그림 2-1. 무인자동차의 통합제어 시스템 18
그림 2-2. GPS 위성도 19
그림 2-3. 항법 시스템의 순서도 21
그림 2-4. 차선인식 알고리즘 21
그림 2-5. 충돌회피 22
그림 2-6. 무인자동차의 운동학 모델링 24
그림 2-7. 무인자동차의 궤적도 26
그림 2-8. 무인자동차의 궤적제어 시스템 블록선도 27
그림 2-9. 무인자동차의 앞 차축 전항도 28
그림 3-1. 인류의 뇌 31
그림 3-2. 소뇌의 fiber 시스템 32
그림 3-3. 이론적 CMAC 모델 32
그림 3-4. Albus의 CMAC 모델 33
그림 3-5. CMAC 블록 분할 입력특성 34
그림 3-6. 퍼지 함수 35
그림 3-7. 기준 CMAC 기반의 퍼지 제어기 구조 36
그림 3-8. 입력센서의 반응특성 37
그림 3-9. 퍼지 멤버쉽 함수 39
그림 3-10. 입력변수에 대한 퍼지규칙 40
그림 3-11. 퍼지 논리제어 40
그림 3-12. CMAC에 의한 퍼지 제어기의 협동 제어계 41
그림 3-13. 제안한 CMAC 기반의 퍼지 제어기 구조 42
그림 3-14. 무인자동차의 타이어 비선형 모델 43
그림 3-15. 무인자동차 타이어의 스틱/슬립 45
그림 3-16. 편요각력 슬립각도 45
그림 3-17. 중전력 슬립율 46
그림 3-18. 얼라이닝 슬립율 46
그림 4-1. 궤적추적 시스템 블록선도 51
그림 4-2. 궤적추적 제어 시스템의 블록선도 52
그림 5-1. Carsim 파라미터 53
그림 5-2. 파라미터의 분석 53
그림 5-3. Carsim 모델 1 54
그림 5-4. Carsim 모델 2 54
그림 5-5. Carsim 분석 55
그림 5-6. 직선 궤적추적과 실제궤적의 비교 56
그림 5-7. 직선 추적오차 57
그림 5-8. 원형 추적오차 57
그림 5-9. 추적 위치오차 58
그림 5-10. 구동바퀴의 속도 59
그림 5-11. 조향각에 대한 실험결과 59
그림 5-12. 일반 제어기의 실험결과 60
그림 5-13. 제안한 제어기의 오른쪽 바퀴 각속도와 목표 각속도 61
그림 5-14. 제안한 제어기의 왼쪽 바퀴 각속도와 목표 각속도 61
그림 5-15. 각속도에 대한 실제궤적과 참고궤적 62
그림 5-16. 조향각에 대한 실제궤적과 참고궤적 62
그림 5-17. 차량의 실제위치와 참고위치 63