표제지
목차
1. 서론 5
2. 생물학적 모방 물고기 로봇 7
2.1. 물고기의 유영 7
2.2. 물고기 로봇의 모델링 9
2.3. 물고기 로봇의 관절 좌표 표현 10
2.4. 물고기 로봇의 유체 동역학 해석 12
3. 신경회로망 모델 13
4. 물고기 로봇의 CST 궤적 17
4.1. CST 패턴 17
4.2. CST 모션의 데이터 및 함수화 19
4.3. CST 모션을 사용한 꼬리 관절 궤적 23
4.4. CST 모션을 위한 물고기 로봇의 상대 관절 궤적 함수화 27
4.4.1. 고차 다항식에 의한 함수 근사 27
4.4.2. 신경회로망에 의한 함수 근사 32
5. 모의실험 및 결과 분석 34
5.1. 고차 다항식을 이용한 관절 궤적 제어 결과 35
5.2. 신경회로망에 의한 관절 궤적 제어 결과 39
6. 결론 41
참고문헌 42
국문초록 44
Abstract 46