표제지
목차
I. 서론 4
II. 기술동향 7
1. 이론적 배경 7
1.1. 인버터 7
1.2. PAM(Pulse Amplitude Modulation) 10
1.3. PWM(Pulse Width Modulation) 13
2. 국내외 기술 동향 16
2.1. 모터드라이버 전용 제어칩 개발 활성화 18
2.2. 센서네트워크의 저변확대 19
2.3. 모터드라이버 19
III. 듀얼 구조의 DC 모터 드라이버 시스템의 구현 21
1. DC모터 드라이버 파워 인버터부 설계 21
2. Dual DC모터 드라이버 및 센서 제어기 일체형시스템 설계 23
3. 개발시스템 탑재형 기구 시작품 제작 및 조립 27
4. 정량적 목표 리뷰 및 성능검증 28
5. 단일 제어칩 듀얼구조 모션드라이버 구조 설계 29
6. 구동범위 테스트 30
7. 모터 드라이버 응답성 및 센서 연동 테스트 31
IV. 적용가능한 관련 기술 분야 33
1. 로봇 제어 컨트롤러 및 소프트 웨어 분야 33
1.1. 세계 각국의 다양한 감지 센서 및 자율 위치 추종 등을 핵심 기반 기술로 하는 이동형 로봇 개발 현황 33
1.2. 모션제어 전용 컨트롤러 분야 35
1.3. 분리형 다축 모션컨트롤 보드와 유무선 산업용 센서 제어시스템 개발 36
1.4. 교육용 임베디드기반 로봇 시스템 개발 37
2. 로봇 제어 주변기기 및 응용 분야 38
2.1. 모션제어 기반기술 개발과 응용 38
2.2. 서보 모션제어를 위한 정밀 감속기 가공 40
2.3. 유리창 청소를 위한 소형청소로봇 41
V. 결론 42
참고문헌 43