표제지
목차
Abstract 6
I. 서론 7
1. 연구개발의 목적 및 중요성 7
2. 기존 연구 및 내용 8
3. 연구개발의 내용 및 범위 9
II. 이동로봇 시스템의 설계 10
1. 무선 송수신시스템 설계 10
가. 무선 송수신시스템 개요 10
나. 블루투스 10
다. 블루투스 모듈 12
라. 블루투스 어플리케이션 14
2. 로봇 통신 프로토콜 설계 15
가. 로봇 통신 프로토콜 개요 15
나. CAN(Controller Area Network) 16
다. CAN 드라이빙 17
3. 로봇 이동체 설계 21
가. 이동체 모터 선정 21
나. DC 서보 모터 제어 21
다. 모터 속도 제어 알고리즘 설계 23
4. 장애물 검출 시스템 설계 27
가. 장애물 감지 센서회로 설계 27
III. 하드웨어 제작 및 구현 29
1. 개요 29
2. 로봇의 기본 구조 31
가. 로봇의 구동 방식 31
나. 로봇의 구조 34
다. 로봇의 이동부 35
IV. 성능평가 39
V. 결론 42
참고문헌 43
표 1. FB755C 제품사양 13
표 2. CAN Message Frame 설계 내용 18
표 3. 제품 주요 특성 22
표 4. 설치 동작 조건 22
표 5. SRF-04 모듈 사양 28
그림 1. 무선 송수신 시스템의 정지영상 송신 실험화면 14
그림 2. 모터 구동전압별 토크 특성 22
그림 3. H 브리지 회로의 기본구성 23
그림 4. PID 제어기에 의한 피드백 제어시스템 구성도 25
그림 5. 마이크로컨트롤러와 초음파 센서 관련 회로도 28
그림 6. 전체 시스템 구성도 32
그림 7. 원격제어 이동로봇 시스템의 예 33
그림 8. 장애물 회피 이동로봇의 예 33
그림 9. 목표물 추적 이동로봇 시스템의 예 34
그림 10. 로봇의 구성 예 34
그림 11. 로봇 구성도 35
그림 12. 로봇의 이동부 구조 36
그림 13. 모터와 모터 드라이버 사진 36
그림 14. Web Cam System 38
그림 15. CAN 메시지 프레임 일부 40
그림 16. 정지상태의 PWM 출력 40
그림 17. 최고속도의 PWM 출력 41