표제지
목차
요약 9
제1장 서론 10
제2장 비파괴검사 13
2.1. 비파괴검사란? 13
2.2. 비파괴 검사의 목적 13
2.3. 비파괴 검사의 역사 14
2.4. 비파괴검사의 기본원리 17
2.5. 비파괴검사 방법의 분류 18
2.5.1. 투과 방사선 검사법 18
2.5.2. 역학-광학적 검사법 33
2.5.3. 자기-전기 검사법 33
2.5.4. 음파-초음파 검사법 33
2.5.5. 열적 검사법 37
2.5.6. 화학분석 검사법 37
2.5.7. 자분탐상검사 38
2.5.8. 침투탐상검사 41
제3장 로봇의 설계 및 결과 분석 45
3.1. 운반로봇의 기구학 45
3.2. 운반로봇의 설계 49
3.2.1. 기존의 검사방법 49
3.2.2. 운반로봇의 설계 53
3.3. 제어시스템의 최적설계 55
3.3.1. ZigBee 모듈 56
3.3.2. 시스템의 구성 58
3.4. 시스템의 제작 63
제4장 결론 69
참고문헌 70
표 1. 비파괴검사 방법 17
표 2. 입력에 따른 출력의 진리표 60
표 3. 촬영방법에 따른 촬영시간 67
그림 1. 방사선의 종류와 투과력 19
그림 2. X-선의 발생원리 20
그림 3. 투과방사선검사 장비 및 안전장구 22
그림 4. 단벽 단상법 24
그림 5. 이중벽 단상법 25
그림 6. 이중벽 이중상법 25
그림 7. X선 노출시간 도표 27
그림 8. 감마선 노출도표 28
그림 9. 노출자를 이용하는 방법 29
그림 10. 자분탐상검사 방법(YOKE법) 38
그림 11. 자분탐상검사 방법(PROD법) 39
그림 12. 운반로봇의 구조 46
그림 13. 운반로봇의 설계도면 53
그림 14. 콜리메터를 운반하는 장치 54
그림 15. 시스템의 구성도 55
그림 16. ZigBee Stack 구조(1) 57
그림 17. ZigBee Stack 구조(2) 57
그림 18. 시스템의 구성 58
그림 19. 모터구동 회로 60
그림 20. L298의 입력단의 신호분석(5VOLTS/DIV) 61
그림 21. 입력 A, B에 의한 L298의 출력 E, F 신호(2VOLTS/DIV) 61
그림 22. 메인 컨트롤 Firmware 회로도 62
사진 1. 비파괴검사를 위한 필름부착장면 49
사진 2. 비파괴검사 사진촬영장면(1) 50
사진 3. 비파괴검사 사진촬영장면(2) 50
사진 4. 비파괴검사 사진촬영장면(3) 51
사진 5. 장비설치를 위한 작업장면 51
사진 6. Source Stop Connector 52
사진 7. Ir-192 Source Projector(660B Type) 52
사진 8. 송수신 ZigBee 모듈 59
사진 9. 메인 컨트롤 Firmware 보드 63
사진 10. 완성된 시스템 64
사진 11. 관 전체에 필름부착 64
사진 12. 운반로봇이 관에 들어가는 모습 65
사진 13. 용접부에 도착한 운반로봇 65
사진 14. 용접부의 실시간 모니터링 화면 66
사진 15. 사람이 작업하는 모습 66