표제지
목차
ABSTRACT 9
I. 서론 10
II. WMR의 기구학적 모델 정의 12
A. WMR의 구조 및 좌표할당 12
B. WMR의 정기구학과 역기구학 14
1. WMR의 정기구학 15
2. WMR의 역기구학 16
III. 기구학적 보정 21
IV. 거리검출 방법 28
A. Dead-reckoning 알고리즘을 이용한 위치 검출 28
B. 초음파 센서를 이용한 벽면거리 측정 29
V. 제어시스템 설계 31
A. 기구학 모델의 변환 31
B. 오차 동역학 34
C. 적응법칙 36
VI. 모의실험 및 고찰 39
VII. 결론 46
참고문헌 47
Table 1. Standard of WMR 39
Fig. 1. Top plan of WMR with 2 d.o.f 13
Fig. 2. Side plan of WMR 13
Fig. 3. Position of WMR 16
Fig. 4. Motion of wheeled-mobile robots with unequal... 22
Fig. 5. Motion of WMRs with 2 d.o.f. 31
Fig. 6. (a)The scaled velocity trajectory and trajectory tracking... 40
Fig. 7. (a)The velocity trajectory and trajectory tracking with 20... 41
Fig. 8. The distance from the initial position to the... 42
Fig. 9. Convergence of heading - angle error 43
Fig. 10. Convergence of x-displacement 43
Fig. 11. Convergence of y-displacement 43
Fig. 12. Convergence of x-placement 44
Fig. 13. Convergence of y-placement 44
Fig. 14. Convergence of heading angle 45
Fig. 15. Tracking of reference trajectory in x-y 45