표제지
목차
I. 서론 7
II. 이론적 배경 9
1. 수직 이동형 플랫폼의 구조와 작동 메카니즘 9
2. 수직 이동형 플랫폼의 부착 방식별 종류 및 기능별 종류 10
가. 진공흡착방식 11
나. 자석부착방식 13
III. 본론 15
1. 자석식 수직 이동형 플랫폼에 대한 개념도 15
2. 부착력 및 견인력 선정 17
가. 플랫폼의 벽면 부착 조건 및 최소 부착력 유도 17
나. 벽면에 부착된 플랫폼을 이송하기 위한 최소 견인력 27
다. 이동플랫폼의 서보 모터 및 감속기 사양 선정 30
3. 영구 자석 성능 실험 및 구동을 위한 테스트 플랫폼 제작 32
가. 테스트 플랫폼 설계 32
나. 테스트 플랫폼 제작 및 영구자석 테스트 33
다. 테스트 플랫폼 설계시의 문제점 36
라. 해결 방안 36
4. 플랫폼 설계 및 제작 37
가. 플랫폼 설계 37
나. 플랫폼 제작 39
VI. 결론 40
1. 성능평가 40
2. 결론 41
참고 문헌 42
Abstract 44
[표 1] 수직 이동형 플랫폼의 부착 방식별 종류 및 기능별 종류 10
[표 2] 마찰계수 별 K₁ 최대값과 그 때의 벽면 경사각 25
[표 3] 이동플랫폼 형상비 별 K₂ 최대값과 그때의 벽면 경사각 25
[표 4] 마찰계수 별 K₃ 최대값과 그 때의 벽면 경사각 25
[표 5] 마찰계수 별 K₄ 최대값과 그 때의 벽면 경사각 29
[표 6] 서보모터 사양 31
[표 7] 감속기 사양 31
[표 8] 성능 평가 결과 40
〈그림 1〉 고소차를 이용한 작업의 예 7
〈그림 2〉 수직 이동형 플랫폼 및 작업 툴 8
〈그림 3〉 일반적인 수직 이동형 플랫폼의 구조 9
〈그림 4〉 대형패드 하나를 가지는 방식 12
〈그림 5〉 다수패드에 흡착패드에 의한 이동/조향 방식 12
〈그림 6〉 영구자석에 의한 이동/조향 방식 14
〈그림 7〉 자석부착방식 : 전자석에 의한 이동/조향 방식 14
〈그림 8〉 영구자석식 수직 이동형 플랫폼 개념도 16
〈그림 9〉 예각인 경우의 FBD 18
〈그림 10〉 둔각인 경우의 FBD 18
〈그림 11〉 마찰계수와 벽면 경사각에 따른 K₁ 23
〈그림 12〉 이동플랫폼의 형상비와 벽면 경사각에 따른 K₂ 23
〈그림 13〉 마찰계수와 벽면 경사각에 따른 K₃ 24
〈그림 14〉 마찰계수와 벽면 경사각에 따른 K₄ 28
〈그림 15〉 테스트용 플랫폼 조립도 32
〈그림 16〉 테스트 플랫폼 완성 33
〈그림 17〉 자석고정용 블록 33
〈그림 18〉 자석 부착 테스트 블록 34
〈그림 19〉 자석부착 테스트 34
〈그림 20〉 자력 테스트 결과 도표 35
〈그림 21〉 플랫폼 설계 조립도 37
〈그림 22〉 구동부 조립도 38
〈그림 23〉 플랫폼 제작 39
〈그림 24〉 플랫폼 제작 39