표제지
ABSTRACT
목차
1. 서론 12
1.1. 연구배경 12
1.2. 논문의 구성 15
2. 동역학 모델을 이용한 위치오차 보정 16
2.1. 위치오차 발생 원인의 모델링 16
2.2. 폐루프 시스템 모델링 19
2.3. 관련 연구 21
3. 영상에서의 물체의 위치와 이동 25
4. 이미지 변환 (Image Transformation) 26
4.1. Radon 변환 26
4.2. Hough 변환 28
5. 영상 기반 위치오차 보정 알고리즘 31
5.1. 전처리과정 33
5.2. 위치오차벡터 정의 33
5.3. 변형된 Hough 변환(Modified Hough Transform) 34
6. 실험 결과 37
6.1. 모의실험 37
6.2. 위치오차 보정 실험 결과 41
7. 결론 50
참고문헌 52
표 1. 제안된 알고리즘에 의한 위치오차계산 모의실험 결과 40
표 2. 상관계수 41
표 3. 위치오차보정 실험결과 45
표 4. 샘플 검사에서의 상관계수 평균 45
그림 1. 마찰력 모델 17
그림 2. 백래시 모델 18
그림 3. 스프링 모델 19
그림 4. 폐루프 서보계 구성도 21
그림 5. 조합된 마찰력 모델 22
그림 6. 개루프 서보계 구성도 24
그림 7. Radon 변환 27
그림 8. Radon 변환 예 27
그림 9. Hough 변환 28
그림 10. Hough 변환 예 30
그림 11. 위치오차 특성 32
그림 12. 위치오차 계산 알고리즘 32
그림 13. 위치오차벡터 34
그림 14. Hough 공간으로의 매핑 35
그림 15. 추출된 위치오차벡터 35
그림 16. Hough 공간 36
그림 17. 위치오차 보정 36
그림 18. 위치오차 보정 모의실험을 위한 기준 이미지와 카메라 이미지 39
그림 19. 위치오차보정 실험결과 1 42
그림 20. 위치오차보정 실험결과 2 43
그림 21. 위치오차보정 실험결과 3 43
그림 22. 위치오차보정 실험결과 4 44
그림 23. 위치오차보정 실험결과 5 44
그림 24. 샘플 1의 상관계수와 위치오차 46
그림 25. 샘플 2의 상관계수와 위치오차 47
그림 26. 샘플 3의 상관계수와 위치오차 48
그림 27. 샘플 4의 상관계수와 위치오차 49