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기사명/저자명
Fault detection for extended Kalman filter using a predictor and its application to SDINS / Yu Jaejong 인기도
발행사항
대전 : 한국군사과학기술학회, 2006.09.29
수록지명
韓國軍事科學技術學會誌. 제9권 제3호 (통권 제26호), pp.132-140
자료실
[서울관] 정기간행물실(524호)  도서위치안내(서울관)
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제어번호
KINX2009108428
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Contents

Fault detection for extended Kalman filter using a predictor and its application to SDINS / 유재종 1

Abstract 1

1. Introduction 1

2. State chi-square test for fault detection 2

3. Monitoring signal by N-step predictor 3

4. Comparison with Residual Test 5

5. Application for SDINS 7

6. Conclusion 8

References 8

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In this paper, a new fault detection method for the extended Kalman filter, which uses a -step predictor, is proposed. The -step predictor performs the only time propagations for -step intervals without measurement updates and its output is used as a monitoring signal for the fault detection. A consistency between the extended Kalman filter and the -step predictor is tested to detect a fault. A test statistic is defined by the difference between the extended Kalman filter and the -step predictor. The proposed method is applied to strapdown inertial navigation system (SDINS). By computer simulation, it is shown that the proposed method detects a fault effectively.

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Fault detection for extended Kalman filter using a predictor and its application to SDINS Yu Jaejong pp.132-140 원문보기 (음성지원) 보기
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