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표제지
목차
요약 9
Abstract 11
1. 서론 13
1.1 연구 배경 및 목적 13
1.2 연구 내용 및 논문 구성 14
2. ISHURO 시스템 구성 16
2.1 기구 구성 16
2.2 전장 부분 구성 18
2.2.1 유저 인터페이스 모듈 20
2.2.2 메인 컨트롤러 21
2.2.3 메시지 컨트롤러 22
2.2.4 로컬 컨트롤러 25
2.3 기구부 해석 26
2.3.1 ISHURO 좌표계 설정 26
2.3.2 궤적 계획 28
2.3.3 동역학 해석 32
3. 분산 처리 구조 35
3.1 기존의 분산 처리 시스템 35
3.1.1 시스템 구조 35
3.1.2 기존 시스템 구조의 한계점 37
3.2 새로운 분산 처리 시스템 38
3.2.1 한계점 해결 및 새로운 시스템 구조 38
4. 실시간 네트워크 설계 41
4.1 CAN (Controller Area Network) 41
4.2 CAN 네트워크 설계 44
4.3 메시지 전송 시간 분석 48
5. 실험 결과 50
5.1 실험 환경 50
5.2 관절 모듈 실험 50
5.3 보행 실험 55
6. 결론 및 향후과제 57
참고문헌 58
부록 61
부록 A. ISHURO의 변환행렬 및 역기구학 해석 61
부록 B. Message Controller 회로도 71
부록 C. Local Controller 회로도 74
감사의 글 79
표 2.1.1 하드웨어 스펙 17
표 2.3.1 D-H 변수값 28
표 2.3.2 3초 보행 경유점 30
표 3.1.1 기존 시스템의 한계점 38
표 4.2.1 CAN 통신 채널 정의 45
표 4.2.2 CAN 통신 채널 설정 46
표 4.2.3 명령 코드 정의 47
표 4.3.1 수식에 의한 단일 메시지 전송 시간 49
표 4.3.2 전체 메시지 전송 시간 49
그림 2.1.1 휴머노이드 로봇 ISHURO 16
그림 2.1.2 휴머노이드 로봇 ISHURO 다리부 18
그림 2.2.1 유저 인터페이스 모듈 20
그림 2.2.2 메인 컨트롤러 22
그림 2.2.3 메시지 컨트롤러 23
그림 2.2.4 메시지 컨트롤러의 하드웨어 구조 24
그림 2.2.5 메시지 컨트롤러의 소프트웨어 구조 25
그림 2.2.6 로컬 컨트롤러 26
그림 2.3.1 ISHURO의 좌표계 시스템 27
그림 2.3.2 지지각의 x 방향 궤적 31
그림 2.3.3 지지각의 y 방향 궤적 31
그림 2.3.4 지지각의 z 방향 궤적 31
그림 2.3.5 기준 좌표계에 대한 벡터량 표시 33
그림 3.1.1 기존의 분산처리구조 35
그림 3.2.1 새로운 분산처리 구조 39
그림 5.2.1 우측 발목 롤 51
그림 5.2.2 우측 발목 핏치 51
그림 5.2.3 우측 무릎 핏치 51
그림 5.2.4 우측 골반 핏치 52
그림 5.2.5 우측 골반 롤 52
그림 5.2.6 좌측 발목 롤 52
그림 5.2.7 좌측 발목 핏치 53
그림 5.2.8 좌측 무릎 핏치 53
그림 5.2.9 좌측 골반 핏치 53
그림 5.2.10 좌측 골반 롤 54
그림 5.3.1 ISHURO 보행 실험 56
원문구축 및 2018년 이후 자료는 524호에서 직접 열람하십시요.
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