목차
Abstract 1
Ⅰ. 서론 1
Ⅱ. 주행가능영역 인식을 위한 이미지 기반 연구 4
Ⅲ. LiDAR 데이터인 포인트 클라우드의 특성 6
Ⅳ. 의미론적 분할을 위한 LiDAR 데이터셋 8
Ⅴ. 주행가능 영역에서의 LiDAR 인지 기술 11
1. Point-wise method 11
2. Range image method 12
3. Multi-modal 13
Ⅵ. 결론 14
참고문헌 15
그림 1. 라이다 센서 종류 3
그림 2. 2dpass를 이용한 주행가능영역 semantic segmentation 판별 4
그림 3. U-Net의 구조 5
그림 4. GSCNN을 이용한 semantic segmentation 6
그림 5. 포인트 클라우드의 한계 7
그림 6. PointNet을 이용한 semantic segmentation 8
그림 7. SemanticKITTI 데이터셋 예시 9
그림 8. Semantic3D 데이터셋 예시 9
그림 9. RELLIS-3D 데이터셋 예시 10
그림 10. Waymo Open 데이터셋 예시 10
그림 11. KPConv에서의 구형 kernel 11
그림 12. LU-Net에서의 3D 포인트 클라우드 - range image 변환 12
그림 13. LU-Net 전체 구조 및 결과 13
그림 14. RPVNet 전체 구조 14