[표지] 1
제출문 2
요약문 3
목차 5
1. 연구개발과제의 개요 7
1) 연구개발과제의 최종 목표 7
2) 연구개발과제의 연차별 목표 8
2. 연구개발과제의 수행 과정 및 수행 내용 9
1) 추락사고 방지 및 장시간 작동 가능한 등벽드론 설계 9
(1) 등벽드론 진단·보수시스템 구성도 및 성능평가 목표 9
(2) 등벽드론 시스템 구성 11
(3) 등벽드론 형상 및 구성설계 11
(4) 등벽드론 구동 제어시스템 15
(5) 등벽드론 제작 및 구동시험 18
(6) 등벽드론 성능 검증 23
(7) 등벽드론 벽면 추력계산 방법 27
2) 등벽드론에 장착하기 위한 콘크리트 비구조균열 보수용 로봇팔 시스템 개발 29
(1) 등벽드론에 장착하기 위한 콘크리트 비구조균열 보수용 로봇팔의 하드웨어 개발 29
(2) 등벽드론에 장착한 콘크리트 비구조균열 보수용 로봇팔 제어 알고리즘 개발 34
(3) 콘크리트 비구조균열 보수작업 알고리즘 개발 39
(4) 콘크리트 비구조균열 보수용 로봇팔 성능시험 수행 43
3) 등벽드론에 장착하기 위한 콘크리트 균열진단 시스템 개발 47
(1) 등벽드론에 장착하기 위한 소형 균열진단 시스템 설계 47
(2) 균열검출을 위한 영상처리 알고리즘 개발 69
(3) 등벽드론에 장착하기 위한 소형 균열진단장비 시제품 개발 76
(4) 자동영상처리를 통한 균열지도 생성기술 개발 89
(5) 콘크리트 균열진단 성능시험 98
3. 연구개발과제의 수행 결과 및 목표 달성 정도 113
1) 연구수행 결과 114
(1) 정성적 연구개발성과 114
(2) 정량적 연구개발성과 116
(3) 세부 정량적 연구개발성과 117
(4) 계획하지 않은 성과 및 관련 분야 기여사항(해당 시 작성합니다) 122
2) 목표 달성 수준 123
4. 목표 미달 시 원인분석(해당 시 작성합니다) 123
1) 목표 미달 원인(사유) 자체분석 내용 123
2) 자체 보완활동 123
3) 연구개발 과정의 성실성 123
5. 연구개발성과의 관련 분야에 대한 기여 정도 124
6. 연구개발성과의 관리 및 활용계획 125
1) 연구성과 총괄 128
2) 연구개발성과의 향후 5년간(활용보고서 제출기간) 성과활용 목표·계획 130
7. 참고 문헌 131
[뒷표지] 132