표제지
논문요약
목차
I. 서론 9
1.1. 연구의 배경과 목적 9
1.2. 연구의 방법과 범위 11
1.3. 논문의 구성 13
II. 구조로봇 시스템의 개발 14
2.1. 구조로봇 시스템의 개요 14
2.2. 구조로봇의 개발 15
2.2.1. 하드웨어 개발 22
III. 제어 시스템 설계 25
3.1. 제어 기법의 개요 25
IV. 시험 평가 및 검증 29
4.1. 기능시험 평가 29
4.2. 시험 장치 30
4.3. 시험 시나리오 35
4.4. 결과 및 분석 36
4.4.1. 직진성 실험 36
4.4.2. 발사 실험 37
V. 결론 40
참고문헌 41
Abstract 43
Table. 2-1. 구조로봇 기능 18
Table. 2-2. 시제품 사양 20
Table. 2-3. 요구사항분석 및 기능분석 결과 21
Table. 4-1. 추적성 30
Table. 4-2. 실험결과 39
Fig. 2-1. 구조로봇의 운용개념도 15
Fig. 2-2. 구조로봇 메커니즘 16
Fig. 2-3. 발사기 메커니즘 17
Fig. 2-4. 구조로봇 시제품 19
Fig. 2-5. 선박구명설비기준 22
Fig. 2-6. 제작에 사용된 3D 프린터 Anet사의 A8 23
Fig. 2-7. 제작에 사용된 레이저가공기 bodor사의 BCL-B 23
Fig. 2-8. 하드웨어 패밀리 트리(H/W Family tree) 24
Fig. 3-1. 제어시스템 블록선도 25
Fig. 3-2. 내부 연동도 27
Fig. 3-3. 구명환발사기의 순서도 28
Fig. 4-1. 실험환경 31
Fig. 4-2. 설치된 실험 수조 31
Fig. 4-3. 설치된 영상 좌표용 카메라 32
Fig. 4-4. 사용된 영상처리 알고리즘 구성 33
Fig. 4-5. 시험평가 수행 34
Fig. 4-6. 시험평가 시나리오 35
Fig. 4-7. 직진 성능 36
Fig. 4-8. 발사 성능 38