폴딩 메커니즘 기반의 공압 액츄에이터는 로봇 공학에서 빠르고, 커스터마이징이 가능하며, 큰 변형과 3 차원 형상 변형이 가능하여 엄청난 잠재력을 가지고 있다. 최근 모듈형 로봇은 폴딩 메커니즘 기반의 자체 변형이 가능한 블록 배열에서 그 구성과 모양을 변경할 수 있어, 다중 기능을 수행할 수 있는 재구성 가능한 로봇 시스템에서 자주 활용된다. 본 연구에서는 재구성이 가능한 형상 변화 블록과 촉각 센싱이 가능한 폴딩 메커니즘 기반의 공압 엑츄에이터를 제시한다. 형상 변화 블록 시스템은 효과적인 공압 제어를 위해 내부 공압 통로와 단일 압력 입력만으로 각 블록(13g)을 수동으로 개별 제어할 수 있는 수동 밸브로 구성되었다. 폴딩 메커니즘 기반의 3 차원 구조에서의 촉각 감지 기능은 정확성과 안정성을 고려하여 3 가지 파트를 갖는 센서 층을 포함한 하드웨어 제작 방법을 통해 제시된다. 형상 변화 블록의 확장성과 가역성을 증명하기 위해 팽창 및 압축에 따른 블록의 힘의 크기와 그의 반응 속도를 측정했다. 촉각 센서 성능 확인을 위해 유한 요소 해석을 기반으로 구와 기둥 상태에서의 하드웨어의 응력 분포 분석과 시편 실험을 통해 터치 센서 층의 국부적인 피에조저항 변화에 대해 분석했다. 본 논문에서 제시하는 형상 변화 블록과 촉각 센싱 방법을 기반으로 하는 공압 액츄에이터는 향후 효율적인 제어를 기반으로 다자유도를 갖는 로봇과 촉각 센싱을 기반으로 하여 사용자와의 상호작용이 가능한 로봇으로의 활용을 기대한다.