본 논문은 해상에서 빈번하게 발생하는 선박의 사고를 줄일 수 있는 장애물 회피 알고리즘을 제안하고 소프트웨어 시뮬레이션 및 선박에 탑재한 GPS Compass, Radar 장비를 이용한 선박으로 실험을 통해 증명하였다.
최근 대형 선박에는 '자동 레이더 추적 장치(ARPA)', '선박 자동식별 장치(AIS)', '전자해도시스템(ECS)' 등 선박항해시스템을 탑재하여 해상에서의 충돌 사고를 줄이기 위한 최점단 고가의 전자 장비를 갖추고 있으나, 상대적으로 고가의 전자 장비를 구비하기 어려운 열악한 환경의 중소형 선박의 경우 기상악화, 해상의 혼잡상황에서 충돌 사고의 위험이 항상 도사리고 있다. 통계청의 2001년에서 2017년까지의 사고종류별 해양사고 원인현황 통계자료를 보면 경계소홀을 원인으로 한 운항과실이 절대대적으로 높은 수치를 보이고 있다.
본 논문에서 제안하는 알고리즘은 해상에서의 기상악화나 선박, 부이, 암초 등의 혼잡상황이 발생했을 때 충돌을 예방하기 위한 장애물 회피 기능을 하며 항해사에게 경고메시지를 표시한다. 알고리즘의 동작은 해상 상황을 분석하여 항법에 기초한 장애물 회피 기능을 하며, 장애물 회피를 위한 최소 CPA 값 및 TCPA에 따른 조타각 지시값을 통하여 충돌 위험을 최소화할 수 있는 항로를 제시한다. 해상의 혼잡 시나리오 발생 상황을 소프트웨어 시뮬레이션과 선박에 장비를 탑재하여 알고리즘을 실험했으며 알고리즘을 적용한 결과 충돌을 피할 수 있는 메시지를 표시하였다. 본 논문에서 제안하는 알고리즘이 적용되면 선박의 충돌위험을 최소화할 수 있을 것으로 기대된다.