표제지
목차
국문요약 6
1. 서론 7
2. BLDC 모터의 개요 8
2.1. BLDC 모터의 회전 원리 및 내부 구조 9
2.2. 모터 회전자의 위치 검출 10
2.3. BLDC 모터의 특성 및 제어 방법 13
2.3.1. 역 기전력(BACK EMF)의 측정 13
2.3.2. 인버터 회로 14
2.3.3. 구형파 구동 15
2.3.4. 정현파 구동 17
3. BLDC 모터의 제어기 설계 22
3.1. BLDC 모터의 등가 모델 22
3.2. BLDC 모터의 토크 출력 27
3.3. 전류 제어기 28
3.4. 속도 제어기 30
3.5. 위치 제어기 31
4. 시험 결과 및 분석 32
4.1. 리니어 홀 센서의 사양 및 보드 33
4.2. 전류제어 특성 시험 38
4.3. 속도제어 특성 시험 43
4.4. 위치제어 특성 시험 50
5. 결론 58
참고문헌 59
그림 2.1.1. BLDC 모터의 내부 구조 9
그림 2.1.2. BLDC 회전자 및 고정자의 구조 10
그림 2.3.1. BLDC 모터의 역기전력 측정 13
그림 2.3.2. BLDC 모터의 인버터 회로 14
그림 2.3.3. 구형파 구동 방식 15
그림 2.3.4.1. 3상 BLDC 모터의 권선 축 18
그림 2.3.4.2. 2상 고정 좌표계의 변환 19
그림 2.3.4.3. 2축 회전 좌표계로의 변환 20
그림 3.1.1. BLDC(동기 전동기)의 권선 구조 22
그림 3.1.2. 계자자속 Φf 로 인한 고정자 권선의 역 기전력(이미지참조) 24
그림 3.1.3. 고정자 권선에 발생하는 총 기전력 등가 회로 24
그림 3.1.4. 고정자 전압 25
그림 3.1.5. 동기 전동기의 전체 등가 회로 26
그림 3.1.6. 동기 전동기의 페이서도 26
그림 3.2.1. 동기전동기의 페이서도 (저항 생략) 27
그림 3.3.1. 전류제어기의 블록도 29
그림 3.4.1. 속도제어의 블록도 31
그림 3.5.1. 위치 제어의 블록도 32
그림 4.1.1. 리니어 홀 센서 및 특성 33
그림 4.1.2. 리니어 홀 센서 인터페이스 보드 34
그림 4.1.3. 홀 센서 구동용 마그네트 35
그림 4.1.4. 실험 모터의 홀 센서 보드 36
그림 4.1.5. 리니어 홀 센서 보드의 출력 파형 36
그림 4.1.6. 리니어 홀 센서 측정 화면 37
그림 4.2.1. 전류 제어 시험용 모터 39
그림 4.2.2. 전류 제어 시험용 제어 보드 40
그림 4.2.3. 전류 제어 시험 출력 전류 파형 41
그림 4.2.4. 전류제어 시험에 사용한 모터와 드라이버 42
그림 4.3.1. 속도 제어 시험용 모터 46
그림 4.3.2. 속도 제어 시험용 제어 보드 47
그림 4.3.3. 속도 제어 시험용 제어 보드의 사양 및 구성 48
그림 4.3.4. 속도 제어 시험 결과 데이터 49
그림 4.3.5. 속도 제어 시험 장비 50
그림 4.4.1. 위치 제어 시험용 모터 53
그림 4.4.2. 위치제어에 모터에 장착된 센서 모듈 54
그림 4.4.3. 위치제어 시험용 제어보드 54
그림 4.4.4. 위치제어 시험용 제어보드의 사양 및 구성 55
그림 4.4.5. 위치 제어 시험 장비 56