표제지
목차
Ⅰ. 서론 13
Ⅱ. 관련 연구 16
1. 홈네트워크 16
가. 홈네트워크 요소기술 17
(1) 무선 홈네트워크 기술 17
(가) 무선랜 17
(나) 블루투스 17
(다) ZigBee 17
(라) 무선 1394 18
(마) UWB 18
나. 미들웨어 기술 18
(1) Jini 18
(2) UPnP 19
2. 지능형 로봇 19
가. 지능형 로봇의 종류 20
나. 분야별 기술 20
다. 국ㆍ내외 기술 동향 21
(1) 국내 동향 21
(2) 국외 동향 22
(가) 일본 22
(나) 미국 22
(다) 유럽 22
Ⅲ. 시스템 구성 23
1. 전체 시스템 구성 23
2. 모듈별 하드웨어 구성 25
가. RobotAgent구성 25
(1) SMDK2440 Board 25
(2) MicroCore-11 26
(3) Human Detect Sensor Board 27
(4) Nano-24 27
(5) 전원 제어부 28
나. Agent Server구성 30
다. Home Control Point구성 30
3. 모듈별 소프트웨어 구성 31
가. Robot Agent구성 31
(1) Robot Agent메인부 31
(가) 디바이스 드라이버 31
(나) UPnP 32
(다) Robot Process 33
(라) Stream Engine 33
(마) Service Manager 33
(2) Robot Agent구동부 34
(가) Move Process 35
(나) Sensor Process 35
(3) Robot Agent인체감지부 35
(4) Robot Agent센서부 36
나. Agent Server구성 37
(1) 디바이스 드라이버 38
(2) Stream Engine 38
(3) Image Processor 38
(4) MPEG-4 Encoder 38
(5) Image Data Base 38
다. Home Control Point구성 39
(1) 디바이스 드라이버 39
(2) Stream Client 39
(3) UPnP 40
Ⅳ. 서비스 구성 41
1. 디바이스 제어 서비스 41
2. 방범ㆍ방재 서비스 43
가. 방범 서비스 43
(1) 홈모니터링 서비스 43
(2) 홈키퍼 서비스 44
나. 방재 서비스 45
Ⅴ. 실험 및 결과 46
1. 실험 46
2. 결과 48
Ⅵ. 결론 및 향후과제 49
참고문헌 50
국문초록 51
Abstract 53
감사의 글 55
Table 2-1. 지능형 로봇의 3대 핵심기술 20
Table 3-1. 로봇 구동부 제어 명령 35
Fig. 2-1. Residential Gateway를 중심으로 하는 집중형 홈네트워킹 16
Fig. 2-2. 지능형 로봇 구성도 20
Fig. 3-1. 전체 시스템 구성도 23
Fig. 3-2. SMDK2440 Board Interface 25
Fig. 3-3. SMDK2440 Board외관 26
Fig. 3-4. Micro Core-11 Board및 구동 Board외관 26
Fig. 3-5. Human Detect Sensor Board외관 27
Fig. 3-6. Nano-24 Main Module외관 28
Fig. 3-7. Nano-24 Sensor Module외관 28
Fig. 3-8. Robot Agent전체 하드웨어 구성도 29
Fig. 3-9. 구현된 Robot Agent외관 29
Fig. 3-10. iPAQ 3860외관 30
Fig. 3-11. Robot Agent메인부 소프트웨어 아키텍처 32
Fig. 3-12. Robot Agent구동부 소프트웨어 아키텍처 34
Fig. 3-13. RobotAgent인체감지부 소프트웨어 아키텍처 36
Fig. 3-14. RobotAgent센서부 소프트웨어 아키텍처 36
Fig. 3-15. AgentServer소프트웨어 아키텍처 37
Fig. 3-16. HomeControlPoint소프트웨어 아키텍처 39
Fig. 4-1. 지능형 홈로봇이 적용된 무선 홈네트워크 시스템 41
Fig. 4-2. RobotAgent를 통한 디바이스 제어 42
Fig. 4-3. 디바이스 제어 인터페이스 42
Fig. 4-4. 홈모니터링 서비스 43
Fig. 4-5. 홈키퍼 서비스 44
Fig. 4-6. 홈모니터링 및 홈키퍼 인터페이스 45
Fig. 4-7. 방재 서비스 45
Fig. 5-1. 실험환경 1 47
Fig. 5-2. 실험환경 2 47
Fig. 5-3. 분산 모델 및 일체형 모델에 따른 결과 48